本人也是初次接觸PX4韌體沒幾天，學習了msg的一些知識后寫下這個以供自己以后參考
一、首先在/Firmware/msg檔案夾下新建一個.msg檔案：
這里我添加的是Data_link_msg.msg
在.msg檔案中寫：
第一條timestamp是必須加的一個時間戳
第二條是一些自定義的變數，其容許的格式為：
1 資料的型別是unit8/16/32/64(不是uint8t)、bool、float32、float32[n]，
2 資料不需要用分號“;”隔開,換行即可
第三條是宣告話題（topic）的名稱
二、在/Firmware/CmaLists.txt的set中添加一行：
.msg檔案名、topic名稱、set中添加的名稱最好相同（這一點我還不太明白）
三、編譯
此時編譯程式就會在/Firmware/cmake-builde-debug/uORB/topics目錄下生成一個Data_link_msg.h的檔案，這是系統自動寫的，其中包含了一個結構體：
這個結構體中就包含了之前定義的時間戳和變數
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