研究了四天怎么添加新的應用程式，前幾天都嘗試著添加.cpp檔案的應用程式，跟著網上的方法都失敗了，結果今天試著添加一個.c檔案的應用程式居然成功了，
先把.c的添加方法寫一寫，以后學會了怎么添加.cpp了再來修改吧，
這是官方手冊給的添加方法，也是我參考的：
https://dev.px4.io/master/zh/apps/hello_sky.html
一、新建檔案
在src下想要的檔案夾（如/src/modules 或 /src/examples）中新建一個檔案夾，我這里選擇在/src/modules中新建一個名為Data_link_read的檔案夾，
然后在Data_link_read檔案夾中新建一個.c檔案和一個CMakeLists.txt檔案：
這里建議檔案夾名和.c檔案名相同
二、寫.c和CMakeLists.txt檔案
.c如下寫：
__EXPORT int Data_link_read_main(int argc, char *argv[]);
int Data_link_read_main(int argc, char *argv[]) { return OK; }
為了避免添加頭檔案的困擾，我先把官方手冊中的 PX4_INFO("Hello Sky!"); 這條陳述句刪了，畢竟我們的目的是新建一個應用程式而以，先追求編譯通過，再來考慮讓這個應用程式實作一些功能吧！
CMakeLists.txt如下寫：
px4_add_module(
MODULE modules__Data_link_read
MAIN Data_link_read
STACK_MAIN 2000
SRCS
Data_link_read.c
DEPENDS
)
*注意：CMakeLists.txt第二行MODULE后面跟著的“modules”是因為我選擇了src下的modules檔案夾，如果你選擇examples，那么就應該寫：
MODULE examples__Data_link_read
*題外話：在/PX4-Autopilot/cmake檔案夾下的若干個px4_XXX.cmake檔案中都有一些關于格式的解釋，可以參考一下
三、填寫.cmake檔案
為了保證我們添加的這個應用程式可以被運行，你首先需要確保編譯器會將它作為 PX4 韌體的一部分進行編譯，
因此要把我們的應用程式添加到/PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v5檔案夾中的default.cmake檔案中：
這里我們在MODULES下添加我們的應用程式，（如果你的應用程式寫在了在examples檔案夾中，那么需要就把應用程式添加到EXAMPLES下），
*注意：這里我選擇的是/px4/fmu-v5檔案夾下的default.cmake檔案，這是因為我在終端（terminal）中編譯時用到的陳述句是make px4_fmu-v5_default，因此，如果你編譯時用到的不是px4_fmu-v5，請選擇對應檔案夾下的default.cmake添加應用程式！
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