ROS1在windows和linux下，indigo，kinetic，melodic和noetic，都能互通，不會遇到問題，
ROS2的DDS版本有差異性，dashing和foxy有不能聯通情況，與micro-ros也有一些不穩定問題，
安裝ROS2 foxy非常簡單：
使用windows或linux的dashing版本，一切正常如下：
但是如果使用foxy，除錯結果如下：
有問題的，版本不匹配，如果匹配一切ok，
- https://micro-ros.github.io/blog/2020/07/24/foxy_release/
- https://micro-ros.github.io/blog/2020/08/27/esp32/
- https://micro-ros.github.io//docs/tutorials/core/overview/
上面網址提供了許多教程用來學習微型ROS，微型ROS支持的不同RTOS的相關工具，主要分為兩部分：核心教程和高級教程，
如果不熟悉micro-ROS，強烈建議按以下順序學習教程：
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Linux上的第一個micro-ROS應用程式
本教程說明如何安裝micro-ROS框架和工具，然后在Linux下開發自己的第一個micro-ROS應用程式，（如果已經知道ROS 2，將看到這些工具已與標準ROS 2很好地集成在一起，）
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在RTOS上的第一個micro-ROS應用
在本教程中，將從上一教程中為實時作業系統（RTOS）學習如何構建應用程式，將看到如何用應用程式重繪微控制器板，以及如何從在Linux上運行ROS 2的微處理器中進行通信，（本教程介紹了micro-ROS支持的所有三個RTOS，即NuttX，FreeRTOS和Zephyr，選擇取決于專案需求！）
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用RCL和RCLC編程
在本教程中深入學習micro-ROS C++ API的概念，如果已經熟悉ROS 2 C++ API或底層的ROS客戶端支持庫（rcl），將很快掌握這部分內容，
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優化中間件配置
在本教程中，將針對特定的應用案例優化應用指導完成在基于Linux的微處理器上運行的微控制器和micro-ROS代理之間的中間件配置，
CSDN認證博客專家
不合格高校講師
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