我最近在做一個基于soem的ethercat主、從站通信。使用的是邁信伺服驅動器。用的軟體是IAR,程式的ethercat_conf.c和ethercat_var.h檔案是通過物件字典生成的。我通過修改物件字典的xml檔案完成了控制電機正反轉、速度模式位置模式的切換。現在我想通過修改ethercat-conf.xml檔案生成可以獲取和修改驅動器引數的變數。單獨在pdo_entry中添加引數物件到兩個同步管理器中都可以（只添加到同步管理器idx=2下時獲取的可修改引數的變數在中斷回應中做了修改，但沒有回傳資料我也不知道改成功了沒有），但是同時添加到時，.c和.h檔案可以生成，但到iar上執行程式時初始化會錯誤無法驅動驅動器。
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標籤：驅動開發/核心開發
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