占個坑，本月持續更新
2020\11\16 更新：vrep仿真，基于ros\gps\簡單pid
仿真環境：vrep最新版本（CoppeliaSim）、ros-kinetic、Ubuntu16.04、Python 2.7，仿真時記得先打開ros，再打開vrep，這樣會自動加載vrep_ros interface插件，
兩推進器船、有波浪的水面、目標為樹的位置、ros發送目標位置和船當前gps位置，接收推進器力的大小（改編自github某不知名環境）
控制量：兩推進器的力的大小，正數，基于差速模型的pid控制
坐標系：
1、仿真環境中有一個世界坐標系，所有位置資訊都是基于這個世界坐標系的，例如gps發送的位置不是經緯度，而是在環境中的(x,y,z)，
2、船的航向角，從x軸正方向順時針為正逆時針為負（這里記不太清了），范圍為（-1,1），但是在某個方向好像有奇怪的跳變，這里問題還沒有解決，不過沒有影響到仿真，
ROS資訊傳輸：
1、先打開ros再打開vrep，自動加載ros插件后，執行命令 rosnode list會發現有一個 sim_ros_interface的節點，這樣我們在vrep環境中發送的訊息都是基于這個節點，
2、在vrep界面中，雙擊每個名字后面的小檔案（child_script），會出現該物體的lua執行代碼，vrep端發送的話題主要有 gps_data、imu_data、left_motor 、right_motor、goal等，主要在 Tree 、Boat、GPS 這三個物體的檔案里，
3、在vrep中使用ros，參考了vrep自帶的ros例程，發布話題：初始化話題（simRos.advertise），發布話題資訊(simros.publish)，shutdown，訂閱話題： 初始化話題（simRos.subscribe），回呼函式（自定義call_back）
usv_ros.py 代碼決議：
1、初始化ros話題、目標位置、pid引數等
2、訂閱話題的回呼函式（按理說控制程式最好放在回呼函式里，這樣每次接收到資料就實時發送控制量，但是這是最初的仿真程式，后來實際控制的時候我改了，）
3、計算無人艇當前航向與目標航向的角度差，求目標航向角時用到了向量的夾角公式，向量x為x軸正方向單位向量，向量y為船到目標點，x.*y=|x||y|cos(sita)，注意arccos求出來范圍是0-pi，不能判斷向量是順時針還是逆時針方向，所以需要額外進行符號判斷，另外，由于角度差可能會大于pi或小于-pi，也許呀進行規范，
4、簡單的左右轉差速控制：
5、pid差速，基礎速度為3，標注部分是： 設定速度與到目標的距離成線性關系，距離越遠，速度越大
6、pid限幅
main.py 距離目標點3米時調整新目標，更新引數
2020\10\20
1、找到幾個不錯的仿真環境，但搭建程序可能會比較費時：
基于java:https://github.com/He-Ze/Autonomous-Surface-Vehicle-Simulator
基于gazebo，試了兩天各種報錯不能運行:https://github.com/disaster-robotics-proalertas/usv_sim_lsa
一個無人艇比賽的官方仿真環境，基于gazebo ubuntu18.04 https://github.com/osrf/vrx
這個可運行，但是模型寫的不對，船跑不了！！！https://github.com/OUXT-Polaris/ros_ship_packages
2、卡爾曼濾波
協方差矩陣https://blog.csdn.net/u011362822/article/details/95905113 https://www.zhihu.com/question/53788909
公式推導：https://blog.csdn.net/victor_zy/article/details/82862904?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.compare&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.compare
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