正點原子stm32f407開發板
對于一般的舵機來說，所對應的PWM波的周期為20ms，即舵機接收的PWM信號頻率為50HZ，
其空占比與轉動角度的關系，普通舵機的舵量是0~180°，脈沖寬度范圍 0.5ms ~ 2.5ms
0.5ms/20ms = 0 度
1.0ms/20ms = 45 度
1.5ms/20ms = 90 度
2.0ms/20ms = 135 度
2.5ms/20ms = 180 度
本文代碼參考正點原子stm32f4 pwm輸出教程代碼而修改得來，
修改的地方：
使用了PA0復用定時器TIM2
主函式
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設定系統中斷優先級分組2
delay_init(168); //初始化延時函式
TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1); //84M/8400/200=50hz. 此處的200就是計數器的比較值 e.g.175/200*20ms=17.5ms 得脈沖寬度：20ms-17.5ms=2.5ms
while(1)
{
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,175); //修改比較值，修改占空比對應180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,180); //修改比較值，修改占空比對應180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,185); //修改比較值，修改占空比對應180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,190); //修改比較值，修改占空比對應180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,195); //修改比較值，修改占空比對應180度
}
}
pwm.c檔案
//TIM2 PWM部分初始化
//PWM輸出初始化
//arr：自動重裝值
//psc：時鐘預分頻數
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //TIM2時鐘使能
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA時鐘
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0復用為定時器2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIOA0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //復用
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽復用輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA0
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //定時器分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自動重裝載值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器2
//初始化TIM2 Channel PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式：TIM脈沖寬度調制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較使能輸出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性：TIM輸出比較極性低
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比較初始值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根據T指定的引數初始化外設TIM2 OC1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1是的預裝載暫存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2
}
頭檔案自己寫
完成！！！
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