老實說，很久以前就知道cortex-A 和cortex-M 構成的異構處理器芯片是個好東西，比如NXP ,TI早就有這樣的ＳＯＣ出現了，但是總是怕怕的，覺得它們開發起來好麻煩，網路上的介紹也說得稀里糊涂，直到最近使用STM32MP157C 才發現，至少STM32MP157 用起來沒有想象的難，在做了一些基礎的實驗之后，我還自己設計了一個應用層協議IO-RPC (IO 遠程程序呼叫），為設計Linux 的嵌入設備做準備，這將加快我們向基于Linux 的應用轉移的步伐，相關內容和想法目前并不成熟，分享給大家探討，
remoteprc，rpmsgAPI和open AMP
STM32MP157C 是異構多處理器結構，它有兩個cortex-A7 核和一個cortex-M4 核構成，這是一種非對稱處理機架構（AMP Asymmetric Multi-processing），為了實作RTOS或者裸機程式能夠與Linux 上的程式相互通信，需要一個標準化的多核架構，，在Linux的內和中，包含了remoteproc和rpmsgAPI 組件，這個基礎架構最早是由Texas Instrument 開發的，在此基礎上mentor 公司 開發了OpenAMP框架，在這個框架下，主Linux 內核通過remoteproc API 來控制和管理remote 內核的生命周期（可以啟動，停止 其它內核運行），為remote processor 分配系統資源和創建虛擬IO virIO設備，而遠程內核中的程式通過openAMP 庫來注冊virIO 并通過virIO 與主Linux 上的應用程式通信，
簡單的虛擬IO就是串口（UART），下圖中，就是在主Linux和遠程處理器之間注冊了兩個虛擬UART，將復雜的多處理器通信轉化為兩個UART，是不是好神奇？當然，這樣的UART 的傳輸速度應該是遠遠高于物理的UART，因為他們是通過共享記憶體的方式實作的，在具體實作中，我們將虛擬virUART0作為IO-RPC 的通信通道，而將virUART1作為除錯串口來使用，
IO-RPC 協議
STM32MP157C的異構處理器架構中cortex-A7 與cortex-M 之間采用上述方式實作相互通信的，它提供了虛擬串口透明地傳輸資料，這還是不夠的，我們在此基礎上設計了IO-RPC 協議，使Linux 應用程式更加便捷地訪問cortex-M4 的IO資源和程式，
，通常由cortex-A 完成網路和資料處理事務（基于Linux OS），cortex-M 完成實時IO 介面控制（基于RTOS）,于是，需要資料設計·一種相對通用的雙機通信協議來實作資料處理程式和IO控制程式之間的資料交換，有利于規范程式設計，提升程式的靈活性，可擴展性，
IO-RPC 使用了遠程程序呼叫的機制，通過呼叫M4 上的程序實作對cortex-M 上介面資源和程式的訪問和控制，為了提高效率，IO-RPC二進制編碼RPC形式，
圖-1 異構處理器之間的RPC 協議
與傳統RPC不同之處是，當硬體介面的信號或者狀態是隨機發生時，需要有一種類似中斷的通知機制，在協議中設定了通知（notification）幀，通知硬體發生的事件，
IO-RPC 的細節
物件程式設計的理念
IO-RPC 協議中引入了面向物件程式設計的理念，將各種IO 外設型別定義為物件，具體的IO 外設視作為物件的物體，
幀結構
RPC 呼叫（A7 –>M4）
物件型別，物件物體，方法,引數長度，引數
RPC 結果（M4 ->A7）
物件型別，物件物體, 結果 ,引數長度，引數
通知M4 ->A7）
物件型別，物件物體,通知,引數長度，引數
- 物件型別（Object Type ,1個位元組）
- 物件物體（object instance ,1個位元組）
- 方法，結果，通知（1 個位元組）
- 引數長度（2個位元組）
- 引數（n個位元組）
物件型別
理論上物件可以是任何型別的，在這里我們僅限于一臺基于STM32MP157C 的可編程控制器PAC為例，
PAC控制器提供了下列物件型別
- 數字輸入（8 路數字輸入）
- 數字輸出（8 路數字輸出）
- 模擬輸入（兩路模擬輸入）
- 模擬輸出（兩路模擬輸出）
- RS485（兩路UART）
- FD-CAN（一路FD CAN）
物件物體
物件的物體使用二進制編碼，
- 數字輸入 （0~7）
- 數字輸出 (0~7)
- 模擬輸入 （0~1）
- 模擬輸出（0~1）
方法
每一種介面物件中包含了若干方法，它們采用二進制順序編碼作為一個ID，比如：
- Read
- Write
- PWMOut
實作（略）
以后放出來，
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