#pcl #linux #虛擬機
在Ubuntu16.04下安裝pcl點云庫（pcl-1.8.1）
剛入門的建議去看一下：B站視頻教程：https://www.bilibili.com/video/BV14k4y1z7eV?from=search&seid=1269943738293830823
[ 他沒有講安裝依賴什么的，但是先看一下，也就10分鐘，就知道安裝pcl大體上是怎么回事，再看網上的一些網頁教程，你就知道安裝的大體流程了，然后遇到什么問題就解決什么問題，在虛擬機里邊還有可能遇見需要把Windows里邊的材料拷過去，Ubuntu16.04直接復制粘貼我的就沒實作，后來弄了共享檔案夾，也是查了好久]
0、所需版本
盡量不要用Ubuntu20，安了好幾天都安不上，不太穩定，記憶體老是溢位
【Ubuntu 16.04】：阿里鏡像源
【pcl 1.8.1】：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 【 下載：tar. gz格式的點云庫】
【VTK-7.1.1】：https://vtk.org/download/ 【下載最新版本：.tar.gz格式】
1、安裝依賴
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev libqhull-dev
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev 【這個Ubuntu20上是libflann1.9 libflann-dev】
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install mono-complete //這個安裝時間有點久
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
sudo apt-get install qt-sdk 【這個qt-sdk安裝包Ubuntu20上是沒有的，Ubuntu18沒有試過】
//這三個是安裝VTK所需的依賴
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev libxi-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libglew-dev
2、安裝VTK（系統自帶的會丟東西，反正試了一次沒有裝上pcl）
安裝VTK必須要安裝 要先安裝X11、OpenGL和libglew-dev依賴（上面最后三個已經安裝好了），【注：我沒有安裝QT，因為沒有找到32位的安裝包，不過安裝了qt-sdk，不知道是不是一樣的】
a. VTK-7.1.1.tar.gz，下載完成后解壓 [使用命令：tar xzvf VTK-7.1.1.tar.gz] 到你的檔案安裝目錄，在檔案目錄下打開終端視窗，輸入cmake-gui打開cmake圖形界面：
b . 配置“where is the source code”的路徑為vtk-7.1.1所在的目錄
c. 在vtk-7.1.1目錄新建build [使用命令：mkdir build ]檔案夾，配置“where to build the binaries”為build檔案夾，點擊Configure，配置完成后提示configure done
d. 選擇“VTK_GROUP_QT”再次點擊configure【其他默認勾選的選項不要動】
e. 配置完成后點擊generate按鈕，會在build檔案夾下生成工程檔案
【我這個是最后完成截的圖，當時忘記截圖了，第一次點擊Configure時，Cmake下邊是空白的】
f. 切換檔案目錄到vtk-7.1.1檔案夾下的build檔案夾，輸入：
cd build
make
sudo make install
3、安裝metslib點云驅動包
【下載地址：https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz】
1） tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
2） cd metslib-0.5.3
3）./configure
4）make -j4
5）sudo make install
4、安裝pcl
1）tar -zxvf pcl-pcl-1.8.1.tar.gz //解壓
2）解壓完成 ，進入到這個檔案夾 ： cd pcl-pcl-1.8.1
3）建立一個新的檔案夾 并進入到里邊 【 mkdir build && cd build】
4）cmake … //編輯上一級目錄到當前目錄里邊
【注： cmake以后要好好看一下程序，有沒有什么東西找不到什么的，需要重新安裝的，有什么問題就解決問題】
這些錯誤可以忽略
這里我把VTK又重新裝了一編，這其中又去查了VTK怎么卸載
5）make -j4 //使用4個執行緒，機子性能不好的就執行make就行了，我就是
make //make的時候也有一些警告資訊，不太懂，就直接忽略了
6）sudo make -j4 install //安裝pcl庫，就是之前make好的檔案
5、 點云可視化工具
sudo apt-get install pcl-tools
6、卸載pcl:
build/ 目錄下 sudo make uninstall ，不要輕易卸載，要不就得重裝系統啊
7、測驗代碼和流程：從網上隨便找的
參考這個網站： https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
這個網址里邊寫的也挺詳細的，我也是參考了好幾個網頁，才最后安上了
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