步驟

提示：
使用中科大的源會相對快很多，

一、設定sources.list（設定軟體源）

使用Ctrl Alt+T啟動terminal命令列界面；

推薦采用中科大的源（優點：速度快，比官方的源速度快很多，）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者可以采用官方的原始碼，下載速度會慢很多，官方的原始碼經過測驗在下面第五步驟rosdep程序中會出現一些問題，
官方的源添加如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、設定key（公鑰）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三、更新package

sudo apt-get update

四、安裝ROS

ubuntu16.04，安裝kinetic桌面完整版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ubuntu18.04，安裝melodic桌面完整版本

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

五、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注意：輸入sudo rosdep init如果出現 ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解決方法：在終端命令列輸入

sudo gedit /etc/hosts

然后在host檔案中添加

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

最后保存就好了，再運行上面的命令，

六、配置ROS環境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安裝依賴項

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八、測驗ROS是否安裝成功

1）Ctrl Alt+T打開終端（Termial），輸入以下命令，初始化ROS環境
```
roscore
```
2）Ctrl Shift+T開啟一個新的終端（Termial），輸入以下命令，彈出一個小烏龜視窗
```
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
3）出現一個小烏龜的LOGO后，再Ctrl Shift+T開啟另外一個新的終端（Termial），輸入以下命令查看節點資訊
```
rosrun rqt_graph rqt_graph
```

總結

安裝程序中盡量采用中科源，速度比較快，整個安裝程序采用中科源大約時間為40分鐘左右，

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/226339.html

標籤：其他

上一篇：Cobalt Strike環境搭建

下一篇：成功解決：curl: (35) OpenSSL SSL_connect: SSL_ERROR_SYSCALL in connection to bit.ly:443