Puma560機器人標準DH引數表如下所示
Theta:關節轉角
D:連桿偏移量
A：連桿長度
Alpha：連桿扭轉角
theta d a alpha
1 q1 0.0000 0.0000 90
2 q2 0.0000 0.4318(a2) 0
3 q3 0.1500(d3) 0.0203(a3) -90
4 q4 0.4318(d4) 0.0000 90
5 q5 0.0000 0.0000 -90
6 q6 0.0000 0.0000 0
Puma560機器人模型如下圖示
參照puma560的機器人模型，觀察Staubli TX90機器人模型，模型如下圖示：
通過對比puma560機器人與Staubli機器人的型別相同，不同點在于staubli機器人的關節1的Z軸與關節2的Z軸有一個50mm的偏距，此偏距值為staubli機器人的a1；staubli機器人的關節3的Z軸與關節4的Z軸在同一平面內，而p560的關節4的Z軸相對于關節3的Z軸向上偏移了一個a3的距離，因此，staubli機器的d3值為0，而p560的a3值存在一個值。
因此，可寫出staubli機器人的標準DH引數表如下：
theta d a alpha
1 q1 0.0000 -0.0500 90
2 q2 0.0000 0.4250(a2) 0
3 q3 0.0500(d3) 0.0000(a3) -90
4 q4 0.4250(d4) 0.0000 90
5 q5 0.0000 0.0000 -90
6 q6 0.0000 0.0000 0
由上可得到DH引數表中變化的僅有，增加了a1值,取消了a3值，更改了a2,d3,d4的值。
可用matlab中peter機器人工具箱所帶的函式進行DH引數得到驗證，得到staubli機器人模型如下圖：
唯一有何實際情況不符合的示，matlab建立的機器人基坐標的的X方向與Y方向與實際的機器人基坐標系方向相反。但是此時的機器人關節轉角狀態是最符合實際機器人的狀態。
由此，再拿出一個機器人模型，我們可以直直接寫出它的標準DH引數，下圖示為Estun機器人,Estun機器人是國產機器人三大巨頭之一，機器人整體性能較好，大家可以自己嘗試著寫一下；
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