MDK移植freeRTOS及多任務創建
- 一、移植前準備
- 二、freeRTOS移植
- 三、創建任務
本文所使用的硬體為野火的指南者開發板，購買后，商家會提供已經移植好freeRTOS的工程可以直接使用進行開發，
但如果沒有現成的框架，就需要自己移植，ST公司開發了集成了freeROTS可視化操作的stm32cubeIDE，可方便快捷的進行開發，但使用的是HAL庫，在之后的文章中會進行介紹，
本文主要講在keil中完成stm32標準庫里freeRTOS作業系統的手動移植，并簡單的創建兩個不同頻率的led閃爍和串口資料發送這3個任務
一、移植前準備
- 在freeROTS官網下載freeROTS原始碼，下載后解壓
- 新建一個檔案夾freeRTOS，將剛才解壓檔案夾中的 FreeROTS\Source\ 目錄下的所有檔案復制到新建檔案夾中
- 將
portable/RVDS中的CM3復制到keil檔案夾中
- 將解壓的原始碼檔案夾中的
FreeRTOS\Demo\CORTEX_stm32f103_keil中的FreeRTOSConfig.h復制到自己新建的檔案夾中
二、freeRTOS移植
- 打開商家提供的一個例程，在例程目錄中，將剛才自己新建的檔案夾
freeRTOS復制進去
- 打開工程，在工程中新建組
FreeRTOS
- 向組
FreeRTOS添加檔案
需要添加的檔案都在剛才復制到工程目錄的檔案夾中，路徑如下：
freeRTOS\tasks.c
freeRTOS\list.c
freeRTOS\portable\Keil\ARM_CM3\port.c
freeRTOS\portable\MemMang\heap_4.c - 添加頭檔案路徑，右鍵工程，按照以下步驟，添加freeRTOS的頭檔案所在路徑
添加完成后進行編譯，編譯成功即說明移植已經基本完成了
- 想要進行實時作業系統下的編程，還需要對FreeRTOSConfig.h和stm32f10x_it.c兩個檔案進行修改，在左邊工程欄中找到檔案，打開進行修改，下面分別是兩個檔案中需要進行修改的部分，如果沒有則自己添加
FreeRTOS.h
stm32f10x_it.c
修改完成后，編譯成功即可進行主程式的撰寫，
三、創建任務
- 在
main.c輸入以下代碼
/* FreeRTOS頭檔案*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/*stm32頭檔案*/
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "stm32f10x.h"
void Task1_led1() //任務一
{
while(1)
{
LED1_ON;
vTaskDelay(500); //延時500ms
LED1_OFF;
vTaskDelay(500); //延時500ms
}
}
void Task2_uart() //任務二
while(1)
{
Usart_SendString( DEBUG_USARTx,"賈哥你好帥\n");
vTaskDelay(2000); //延時2000ms
}
}
void Task3_led2() //任務二
{
while(1)
{
LED2_ON;
vTaskDelay(1000); //延時1000ms
LED2_OFF;
vTaskDelay(1000); //延時1000ms
}
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); //中斷優先級設定為組4
LED_GPIO_Config(); //LED初始化
USART_Config(); //串口初始化
xTaskCreate(Task1_led1, //任務一函式指標
"TASK1_led1", //任務一名稱
40, //堆疊深度（位元組）
NULL, //任務引數為空
1, //任務優先級設定，數字越大優先級越高
NULL); //任務句柄為空
xTaskCreate(Task2_uart,"TASK2_uart",40,NULL,2,NULL); //同上
xTaskCreate(Task3_led2,"TASK3_led2",40,NULL,3,NULL); //同上
vTaskStartScheduler(); //啟動任務調度器，系統運行
while(1)
{
}
}
注意中斷優先級的設定，需設定為 組4 ，在串口初始化函式中也要將其設定為 4
所有用到的頭檔案以及對應的C檔案都要放到工程目錄中，并添加到工程中
運行后，可以看到3個任務是幾乎同步運行的，
- 效果圖,Y因為指南者板子的燈是復合燈，程式控制紅燈間隔500ms，綠燈間隔1000ms，所以中間會出現紅綠混合色，
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