ROS2機器人筆記20-12-04

ROS2開發和推廣的速度比預想要快很多，之前在博文：

• 從2050回顧2020，職業規劃與技術路徑（節選）

提及2020是商用機器人作業系統普及元年，本以為是剛剛開始，結果已經是遍地開花，日新月異已經不合時宜了，夸張點是“秒新分異”，

ADLINK will incorporate AI technologies to develop robot controllers with vision, detection, precision control and real-time communication capabilities as open source tools, thereby generating new smart manufacturing standardisation of ROS2 as a common platform for mobile robots. ADLINK looks to introduce more than 200 innovative smart robotics products by 2025.

一家公司目標就是在2025年之前推出超過200種創新型智能機器人產品！

也許AI時代，知識迭代速度就會這么快吧，生物智能終究還是走到了自己宿命的盡頭，

也許有人不信，更多人也會質疑，說AI是弱的，現在還不行，機器人也很呆萌！

那么反思一下，我們現在每個人坐在電腦前和看著手機螢屏的時間，從過去40年到現在為止（從1980年開始算起，那時候的電腦可以近似類比為電視機吧），是不是越來越長了！

換句話說，我們已經被電子產品和網路牢牢地束縛住了，未來，你有信心說用電腦手機和機器人的時間越來越短嗎？？？

不會的，只會越來越依賴這些電子產品，越來越深陷其中^_^

米國的企業今年無疑是最大贏家：

Red Hat

開源linux王者Red Hat推出了一系列記錄片，詳細記錄機器人作業系統ROS帶來的顛覆式改變！

5集分別為：

• Part 1: Breaking the Wheel：關于ROS（機器人作業系統）的5部分紀錄片的第1部分，這是ROS如何從學術方面的專案轉變為正在徹底改變機器人世界的平臺的故事，

• Part 2: Finding Your Footing：關于ROS（機器人作業系統）的5部分紀錄片的第2部分，這是Willow Garage創立的故事，以及建立ROS的團隊如何邁出了開始全球機器人革命的第一步，

• Part 3: Creating a Community：關于ROS（機器人作業系統）的5部分紀錄片的第3部分，Willow Garage的實習計劃不僅對開發ROS至關重要，它還是在全球范圍內推廣ROS的引擎，

• Part 4: Making Things User-Friendly：關于ROS（機器人作業系統）的5部分紀錄片的第4部分，為了圍繞ROS建立一個更大的社區，Willow Garage的團隊需要使該軟體更加人性化，

• Part 5: Building Better Worlds：關于ROS（機器人作業系統）的5部分紀錄片的第5部分，這是關于革命性的仿真軟體Gazebo如何使更多的人使用ROS并探索機器人世界的故事，

ROS大事件如上圖所示，

去紅帽官網看起來吧！

AWS亞馬遜-機器人

這家巨頭在博客中，已經多次提及，這里我們就不再多言了，太強了，

Qualcomm高通-機器人

全球首個支持5G和AI專為機器人設計的高集成度整體解決方案——高通機器人RB5平臺，

高通技術公司推出了一個新的機器人平臺，該平臺專門為企業，工業和專業服務應用中的高能效，高性能計算機器人和無人機而設計，其新的Robotics RB5平臺采用QRB5165機器人處理器，可在支持工業級溫度范圍和安全性的同時實作人工智能（AI），機器學習（ML），異構計算，增強的計算機視覺，多機并發，
新的高通機器人技術RB5平臺是該公司最先進，集成最全面的產品，專門為機器人技術設計， RB5平臺以Qualcomm機器人RB3平臺為基礎，并在各種機器人和無人機產品中得到廣泛采用，它由硬體，軟體和開發工具組成，可以配置用于視覺，傳感器，通信和電機的多個選項控制可滿足廣泛的工業級和商業機器人應用，
RB5平臺是第一個將公司在5G和AI方面的專業知識結合在一起的平臺，它使開發人員和制造商能夠為消費，企業，國防，工業和專業服務領域創建下一代高性能，低功耗的機器人和無人機， ，此外，Qualcomm Robotics RB5開發套件將幫助確保開發人員實作愿景所需的自定義和靈活性，迄今為止，高通公司已經吸引了許多認可高通機器人技術RB5平臺的公司，其中包括20多個早期采用者，對該平臺進行了評估，
高通技術公司高級總監Dev Singh表示：“在5G和AI時代，機器人技術將是主要的受益者，特別是5G將把工業4.0提升到一個新的水平，而不是一夜之間，而是逐步地，我們的Qualcomm Robotics RB5平臺將為這個行業帶來改變，” 辛格負責業務發展以及高通公司的自動機器人，無人機和智能機器，
通過將其根深蒂固的移動系統專業知識應用于機器人行業，Qualcomm能夠創建比以往任何時候都更強大，安全和智能的機器人，“我們將幫助加速各種機器人技術領域的增長，例如自動移動機器人（AMR），交付，檢查，庫存，工業，協作機器人和無人機（UAV），實作工業4.0機器人用例，并為為無人機交通管理（UTM）空間奠定了基礎，”
該平臺的核心是為機器人應用定制的高通QRB5165片上處理器系統（SoC），它提供了異構計算架構以及第五代Qualcomm AI引擎，可提供每秒15 tera運算（TOPS）的AI性能，以運行復雜的AI和深度學習作業負載，
該處理器還使用新的Qualcomm Hexagon Tensor Accelerator（HTA），功能強大的影像信號處理器（ISP），支持七個并發攝像頭以及專用的計算機視覺引擎，在受限的功率預算下，在邊緣提供機器學習（ML）推理，增強型視頻分析（EVA），高通機器人技術RB5平臺通過配套模塊支持4G和5G連接速度，有助于為機器人技術和智能系統中5G的普及鋪平道路，
借助RB5平臺及其QRB5165處理器，該公司可提供各種設計產品，包括現成的系統級模塊解決方案和靈活的板上芯片設計，該解決方案有多種選擇，包括商業和工業級溫度范圍，以及延長使用壽命直至2029年的選擇，RB5平臺的重要組成部分是易于構建復雜的機器人系統，辛格評論說：“該平臺省去了將許多攝像機，傳感器等組裝在一起的作業，客戶無需擔心構建模塊的具體細節，而可以專注于創建自己的知識產權，這是發展的良好起點，客戶可以選擇所需的選項，”
作為實作下一代機器人解決方案和設計的使命的一部分，高通技術公司已與TDK進行戰略合作，其最新的傳感器技術和電機控制硬體用于Qualcomm Robotics RB5中集成的增強型機器人應用平臺，

AI引擎，高級成像和連接性

由于它是針對高端機器人應用程式的，因此計算功能，AI引擎和高級成像是關鍵功能，還支持遠程Wi-Fi和Wi-Fi 6（802.11ax），藍牙5.1、4G和5G的連接，

高功率異構計算由Qualcomm QRB5165處理器實作，該處理器集成了Octa Core Qualcomm Kryo 585 CPU，Qualcomm Adreno 650 GPU，多個DSP（計算，音頻和傳感器）和ISP，它還包含一個專用的，功能強大的AI引擎，其中包括Hexagon Tensor Accelerator（HTA）和專用的計算機視覺硬體模塊（增強的視頻分析引擎），專用HTA基于其第五代Qualcomm人工智能引擎，可提供15 TOPS的AI性能以及高AI和ML推理能力，

對于高級成像，Qualcomm Spectra 480影像信號處理器（ISP）可以捕獲快速，專業品質的照片和視頻，并且每秒可以處理2 G像素，這種千兆像素的速度支持出色的相機功能，包括杜比視覺視頻捕獲，8K視頻記錄（30 FPS）和200兆像素照片，并同時以零快門滯后時間捕獲4K HDR視頻（120 FPS）和64 MP照片，

硬體加速器利用視頻分析引擎（EVA）來處理所有計算機視覺任務，ISP的其他功能包括HEIF照片捕獲，慢動作視頻捕獲和高級視頻捕獲格式（包括Dolby Vision，HDR10，HDR10 +，HEVC和HLG），七個并發攝像頭有助于同時進行本地定位和地圖繪制（SLAM），物體檢測和分類，自主導航和路徑規劃，從而可以在復雜的室內和室外環境中高效，安全地執行任務，

安全也是一個關鍵考慮因素，高通安全處理單元包括安全啟動，加密加速器，高通可信執行環境（TEE）和相機安全性，并通過了FIPS 140-2認證，其他安全功能包括密鑰預配置安全性，惡意軟??件保護，高通內容保護，高通移動安全性，高通處理器安全性和安全令牌，以支持遠程證明和安全設備預配置，為了實作高級AI和ML安全性，該平臺支持生物特征認證（包括指紋，虹膜，語音和面部），

辛格說RB5平臺與96Boards兼容，96Boards主管Yang Zhang表示：“配備QRB5165機器人處理器的高通機器人RB5是第一個兼容96Boards的平臺，可為各種應用提供5G，AI，異構計算，計算機視覺引擎，高級ISP多攝像機并發，我們相信，該產品將徹底改變當今的機器人和無人機市場，我們很高興看到我們的成員Qualcomm Technologies繼續向更廣闊的開發者生態系統提供其承諾，并為其提供清晰的生產途徑，”

中國領先的機器人制造商新松表示，它是業內首批采用RB5平臺的公司之一，該公司副總裁羅陽表示：“隨著行業向新時代的過渡，5G和AI技術已經顯示出其強大的推動力，Qualcomm Robotics RB5平臺將為Siasun Pongbot乒乓機器人系統提供更多的可能性，包括輕量級移動性，多個設備的遠程實時互動，實時AI計算和云反饋，”

美國無人駕駛飛機制造商Skydio表示，RB5平臺為小型無人飛行器（sUAV）行業提供了希望，其首席技術官兼聯合創始人安倍·巴赫拉赫（Abe Bachrach）指出：“集成到Qualcomm Robotics RB5平臺中的尖端4G / LTE，5G，異構計算，AI，攝像頭和安全技術將使我們能夠創建下一代自動駕駛汽車，無人機，”

基于Qualcomm Robotics RB5平臺的商業產品預計將在2020年上市，Thundercomm的開發工具包現已開始預售，Thundercomm的首席執行官Hiro Cai表示：“我們已授權客戶設計和制造不同行業的智能機器人，高通機器人RB5平臺作為先進的基于5G和AI的機器人平臺，可以滿足行業轉型的高要求，并促進產業升級，我們很高興與Qualcomm Technologies合作，為下一代創造各種機器人產品，”

愛立信

5G成為新聞：5G路由器，移動設備，電話網路支持……已經出現了，

任何通信中間件都可以將5G用作資料鏈路，并且ROS 2將在這些網路中“開箱即用”地作業，但是愛立信提出了一些使ROS 2使用5G的高級功能的想法，

5G路由器可為不同的通道（也稱為唯一網路流）確保不同的QoS，可以做一些事情，例如預留帶寬，確保低延遲等，您要做的就是在應用程式中創建唯一的網路流，并在5G網路中設定QoS，

為了簡化此程序，愛立信和eProsima啟用了本地ROS 2支持以創建獨特的網路流，我們將在下一個中間件作業組中介紹一些結果，當我們在Fast DDS級別創建功能時，愛立信正在為RMW提供支持，

用戶可以很快使用此功能，與此同時，我們將發布更完整的博客文章，其中包含一些技術細節，

ADLink

凌華科技ROScube-I系列是采用ROS 2的機器人控制器，支持Intel? Xeon? E、第九代Intel? Core? i7/i3 和第八代 Intel? Core? i5處理器，具有杰出的I/O連接性，支持各種各樣的傳感器和執行器，能夠滿足各種機器人應用的需求，為了滿足AI演算法和推理的計算需求，ROScube-I系列支持一個擴展盒，借助Intel? VPU卡和Intel? Distribution of OpenVINO 工具套件，可以非常方便地進行功能和性能的擴展，

凌華科技的Neuron SDK支持基于ROScube-I的機器人系統，該平臺專門為專業機器人應用（如自主移動機器人AMR）而設計，憑借最新發布的ROS 2 Foxy Fitzroy（代號“foxy”），Neuron SDK的客戶可以享受長期的支持（LTS，long-term support）以及凌華科技專為ROScube提供的質量保證服務，

ROScube-I系列采用高性能x86-64主流架構，非常適合ROS 2的開發，豐富的I/O介面，可連接各種設備，針對環境傳感器還提供了實時的I/O介面（CAN，GPIO，COM），加固級、帶鎖固的USB介面能夠提供安全的連接，ROScube-I系列采用實時的中間件，使軟體組件和設備間能夠進行實時的通信，虛擬機監視器（Hypervisor）可用于關鍵任務的安全執行，此外，ROScube-I系列也提供了可選的實時作業系統，如VxWorks，

生態豐富，產品眾多，案例翔實，新一代機器人作業系統（ROS2.0）已然勢不可擋！！！

-Fin-