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2020-12-06

2020-12-07 10:16:16 其他

標題:對于紅外循跡小車的進一步認知、組裝、與實驗運行，
1.對于模塊的重新準備，
這次選擇了更加便捷的四路循跡模塊，
四路循跡模塊
四路循跡模塊安裝在智能小車上
2.四路循跡模塊安裝原理圖示
原理哦
安裝圖示
3.l289n電機安裝同上期一樣，需要空出循跡模塊的安裝位置進行相同的接線，
4.
(1)燒錄的程式
#-- coding:UTF-8 --
import RPi.GPIO as GPIO
import time

#小車電機引腳定義
IN1 = 20
IN2 = 21
IN3 = 19
IN4 = 26
ENA = 16
ENB = 13

#小車按鍵定義
key = 8

#循跡紅外引腳定義
#TrackSensorLeftPin1 TrackSensorLeftPin2 TrackSensorRightPin1 TrackSensorRightPin2

3 5 4 18

TrackSensorLeftPin1 = 3 #定義左邊第一個循跡紅外傳感器引腳為3口
TrackSensorLeftPin2 = 5 #定義左邊第二個循跡紅外傳感器引腳為5口
TrackSensorRightPin1 = 4 #定義右邊第一個循跡紅外傳感器引腳為4口
TrackSensorRightPin2 = 18 #定義右邊第二個循跡紅外傳感器引腳為18口

#設定GPIO口為BCM編碼方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#忽略警告資訊
GPIO.setwarnings(False)

#電機引腳初始化為輸出模式
#按鍵引腳初始化為輸入模式
#尋跡引腳初始化為輸入模式
def init():
global pwm_ENA
global pwm_ENB
GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(key,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorLeftPin1,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorLeftPin2,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorRightPin1,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorRightPin2,GPIO.IN)
#設定pwm引腳和頻率為2000hz
pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA, 2000)
pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB, 2000)
pwm_ENA.start(0)
pwm_ENB.start(0)

#小車前進
def run(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
pwm_ENA.ChangeDutyCycle(leftspeed)
pwm_ENB.ChangeDutyCycle(rightspeed)

#小車后退
def back(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
pwm_ENA.ChangeDutyCycle(leftspeed)
pwm_ENB.ChangeDutyCycle(rightspeed)

#小車左轉
def left(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
pwm_ENA.ChangeDutyCycle(leftspeed)
pwm_ENB.ChangeDutyCycle(rightspeed)

#小車右轉
def right(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
pwm_ENA.ChangeDutyCycle(leftspeed)
pwm_ENB.ChangeDutyCycle(rightspeed)

#小車原地左轉
def spin_left(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
pwm_ENA.ChangeDutyCycle(leftspeed)
pwm_ENB.ChangeDutyCycle(rightspeed)

#小車原地右轉
def spin_right(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
pwm_ENA.ChangeDutyCycle(leftspeed)
pwm_ENB.ChangeDutyCycle(rightspeed)

#小車停止
def brake():
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

#按鍵檢測
def key_scan():
while GPIO.input(key):
pass
while not GPIO.input(key):
time.sleep(0.01)
if not GPIO.input(key):
time.sleep(0.01)
while not GPIO.input(key):
pass

#延時2s
time.sleep(2)

#try/except陳述句用來檢測try陳述句塊中的錯誤，
#從而讓except陳述句捕獲例外資訊并處理，
try:
init()
key_scan()
while True:
#檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈亮，埠電平為LOW
#未檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈滅，埠電平為HIGH
TrackSensorLeftValue1 = GPIO.input(TrackSensorLeftPin1)
TrackSensorLeftValue2 = GPIO.input(TrackSensorLeftPin2)
TrackSensorRightValue1 = GPIO.input(TrackSensorRightPin1)
TrackSensorRightValue2 = GPIO.input(TrackSensorRightPin2)

    #四路循跡引腳電平狀態
    # 0 0 X 0
    # 1 0 X 0
    # 0 1 X 0
    #以上6種電平狀態時小車原地右轉
    #處理右銳角和右直角的轉動
    if (TrackSensorLeftValue1 == False or TrackSensorLeftValue2 == False) and  TrackSensorRightValue2 == False:
       spin_right(100, 100)
   time.sleep(0.08)

    #四路循跡引腳電平狀態
    # 0 X 0 0       
    # 0 X 0 1 
    # 0 X 1 0       
    #處理左銳角和左直角的轉動
    elif TrackSensorLeftValue1 == False and (TrackSensorRightValue1 == False or  TrackSensorRightValue2 == False):
       spin_left(100, 100)
   time.sleep(0.08)

    # 0 X X X
    #最左邊檢測到
    elif TrackSensorLeftValue1 == False:
       spin_left(80, 80)
 
    # X X X 0
    #最右邊檢測到
    elif TrackSensorRightValue2 == False:
       spin_right(80, 80)

    #四路循跡引腳電平狀態
    # X 0 1 X
    #處理左小彎
    elif TrackSensorLeftValue2 == False and TrackSensorRightValue1 == True:
       left(0,90)

    #四路循跡引腳電平狀態
    # X 1 0 X  
    #處理右小彎
    elif TrackSensorLeftValue2 == True and TrackSensorRightValue1 == False:
       right(90, 0)

    #四路循跡引腳電平狀態
    # X 0 0 X
    #處理直線
    elif TrackSensorLeftValue2 == False and TrackSensorRightValue1 == False:
   run(100, 100)

    #當為1 1 1 1時小車保持上一個小車運行狀態

except KeyboardInterrupt:
pass
pwm_ENA.stop()
pwm_ENB.stop()
GPIO.cleanup()

(2)

#include<reg52.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

sbit ENA = P2^0; //右點機使能
sbit IN1 = P2^1; //為0右輪反轉
sbit IN2 = P2^2; //為0右輪正轉
sbit IN3 = P2^3; //為0左輪正轉
sbit IN4 = P2^4; //為0左輪反轉
sbit ENB = P2^5; //左電機使能

sbit left1 = P1^3;
sbit left2 = P1^2;
sbit right1 = P1^1;
sbit right2 = P1^0;

u8 PWMCnt1 = 0;
u8 PWMCnt2 = 0;
u8 cntPWM1 = 0;
u8 cntPWM2 = 0;

void Timer0Init();
void XunJi();

void main()
{
Timer0Init();
while(1)
{
XunJi();

}

}
// i = 1時， 大概延時10us
//void delay(u16 i)
//{
// while (i–);
//}

void Timer0Init()
{
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xA3;
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}

void TurnRight1() //右轉
{
IN1 = 0; //右輪反轉
IN2 = 1;

IN3 = 0;	//左輪正轉
IN4 = 1;
cntPWM1 = 70;
cntPWM2	= 55;

}

void TurnRight2() //右轉
{
IN1 = 0; //右輪反轉
IN2 = 1;

IN3 = 0;	//左輪正轉
IN4 = 1;
cntPWM1 = 50;
cntPWM2	= 40;

}

void TurnLeft1() //左轉
{
IN1 = 1;
IN2 = 0; //右輪正轉

IN3 = 1;
IN4 = 0;   	//左輪反轉
cntPWM1 = 55;
cntPWM2	= 70;

}

void TurnLeft2() //左轉
{
IN1 = 1;
IN2 = 0; //右輪正轉

IN3 = 1;
IN4 = 0;   	//左輪反轉
cntPWM1 = 40;
cntPWM2	= 50;

}

void Forward() //前進
{
IN1 = 1;
IN2 = 0; //右輪正轉

IN3 = 0;   	//左輪正轉
IN4 = 1;

cntPWM1 = 40;
cntPWM2	= 40;

}

//void Backward() //后退
//{
// IN1 = 0; //右輪反轉
// IN2 = 1;
//
// IN3 = 1;
// IN4 = 0; //左輪反轉
// cntPWM1 = 30;
// cntPWM2 = 30;
//}

void Stop() //停止
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;

IN3 = 0;
IN4 = 0;

}
void XunJi()

{
unsigned char flag = 0;

if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 0 0 0
	flag = 0;

if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 0 0 1
	flag = 1;

if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 0 1 0
	flag = 0;

if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 0 1 1
	flag = 1;

if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 1 0 0
	flag = 0;

if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 1 0 1
	flag = 4;

if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 1 1 0
	flag = 0;

if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))    //0 1 1 1
	flag = 1;

if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 0 0 0
	flag = 3;

if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 0 0 1
	flag = 0;

if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 0 1 0
	flag = 2;
// ?
if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 0 1 1
	flag = 0;

if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 1 0 0
	flag = 3;
 //?
if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 1 0 1
	flag = 0;

if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 1 1 0
	flag = 3;

if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 1 1 1
	flag = 5;

switch(flag)

{
case 0:Forward();break;

	case 1:TurnRight1();break;
	
	
	case 2:TurnRight2();break;
	
	
	case 3:TurnLeft1();break;
	
	
	case 4:TurnLeft2();break;


	default:Stop();break;
}

}

void InterruptTime0() interrupt 1
{
PWMCnt1++;
PWMCnt2++;

if(PWMCnt1  >= 200)
{
	PWMCnt1 = 0;
}
if(PWMCnt1 <= cntPWM1)
{
	ENA = 1;
}
else
{
	ENA = 0;
}

if(PWMCnt2 >= 200)
{
	PWMCnt2 = 0;
}
if(PWMCnt2 <= cntPWM2)
{
	ENB = 1;
}
else
{
	ENB = 0;
}

TH0 = (65536 - 50)/256;
TL0 = (65536 - 50)%256;

}
物體完成，

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/230990.html

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