背景
CARLA是Intel公司基于虛幻四引擎開發的自動駕駛仿真器，仿真器作為一個服務器端，用戶可以通過CARLA提供的python API進行編程，從仿真器服務端獲取自己需要的傳感器資料，既然用戶平時都是撰寫客戶端的代碼，我們又何需去看服務端是如何實作的呢？筆者認為，Intel公司的代碼能力是很強的，通過CARLA仿真器原始碼的閱讀，我們可以從使用CARLA的階段進階到熟悉并且可以修改CARLA的地圖，因為CARLA仿真器也是一年又一年的在更新迭代，也添加了許多新的工具，說明還有許多不足的地方，我們可以通過這個方式成為開源社區貢獻者的一員，并且CARLA這樣的Server-Client的方式，其實是將仿真器的瓶頸設定在了網路傳輸的速率之上，因為Server-Client的資料傳輸依靠的是RPC的傳輸方式，如果網路帶寬跟不上，也就無法進行實時仿真，另外，由于CARLA是基于虛幻引擎撰寫的，那也就給想要學習虛幻引擎的朋友提供了一個非常好的學習機會，不僅是從游戲制作的角度，更是從仿真器開發制作的角度來看待這款引擎，
CARLA獲取和編譯
具體可以參考我之前的文章CARLA中匯入RoadRunner建模高精度地圖(一) ------ 環境配置篇，并且我們通過右鍵點擊Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject->Generate Visual Studio project file來生成sln工程檔案，打開之后我們就可以看到CARLA中關于C++部分的代碼實作，從下圖可以看到carla是作為unreal的一個插件放入的工程當中的，類似與airsim的實作方式，如果有虛幻引擎基礎的同學，可以通過添加log函式，來看到我們可以通過修改plugins來查看CARLA是如何組織結構的，
架構分析
CARLA插件下面的Source源檔案依賴于一個更為重要的依賴，就是其依賴的庫如rpc、boost、以及一些對于傳感器資料進行序列化所需要的一些庫等等，而這些檔案在VS工程當中并沒有顯示出來，
我們可以聚焦到Source/Carla/Settings/QualityLevelUE.h檔案，我對這個檔案比較感興趣是因為在CARLA啟動的時候，如果我們使用命令列"CarlaUE4.exe -quality-level=Low"，則可以開啟低畫質模式，該檔案參考了<carla/rpc/QualityLevel.h>，而QualityLevelUE.h檔案自身被CarlaSettings.h以及CarlaSettingsDelegate.h檔案包含，我們做一個小實驗，可以看到CarlaSettings.h中的107行，發現CARLA默認啟動的畫質引數為Epic，即最高畫質，我們將其內容修改為Low，再在UEEditor里面Compile C++代碼，再次啟動CARLA，可以看到畫質變低了，
而我們再去深究其改變畫質的原理，可以看到CarlaSettingsDelegate.cpp的71行ApplyQualityLevelPostRestart()函式中根據不同的初始化資訊，CARLA中對于畫質也有不同的調整，
switch (QualityLevel)
{
case EQualityLevel::Low:
{
// execute tweaks for quality
LaunchLowQualityCommands(InWorld);
// iterate all directional lights, deactivate shadows
SetAllLights(InWorld, CarlaSettings->LowLightFadeDistance, false, true);
// Set all the roads the low quality materials
SetAllRoads(InWorld, CarlaSettings->LowRoadPieceMeshMaxDrawDistance, CarlaSettings->LowRoadMaterials);
// Set all actors with static meshes a max disntace configured in the
// global settings for the low quality
SetAllActorsDrawDistance(InWorld, CarlaSettings->LowStaticMeshMaxDrawDistance);
// Disable all post process volumes
SetPostProcessEffectsEnabled(InWorld, false);
break;
}
default:
UE_LOG(LogCarla, Warning, TEXT("Unknown quality level, falling back to default."));
case EQualityLevel::Epic:
{
LaunchEpicQualityCommands(InWorld);
SetAllLights(InWorld, 0.0f, true, false);
SetAllRoads(InWorld, 0, CarlaSettings->EpicRoadMaterials);
SetAllActorsDrawDistance(InWorld, 0);
SetPostProcessEffectsEnabled(InWorld, true);
break;
}
}
AppliedLowPostResetQualityLevel = QualityLevel;
總結
這次主要是帶大家了解了CARLA專案的檔案結構并且進行了一個小實驗，下次博文重點帶大家看一下CARLA中有關于傳感器的實作方式，謝謝支持！
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