添加測繪后1號航點序號丟失的問題

一. BUG和版本介紹
二. 流程分析
- 1. QML前端
- 2. c++后端
三. 程式流程總結

所有的熱愛都要不遺余力，真正喜歡它便給它更高的優先級，和更多的時間吧！

關于QGC地面站其它文章請點擊這里: QGC地面站

一. BUG和版本介紹

● BUG介紹：

添加航點時候順序本該為 0 1 2 3，但添加測繪區域/走廊掃描/建筑掃描后，變為 0 2 3 4，如視頻所示，一般來說缺1號航點，也不影響使用，但定制的時候，需對 0 1 2 號航點做特定的處理，就有影響了，

為了看清楚航點序號，我把字體調大了，注意看左小角的地勢高度面板，

QGC原始碼：

在這里插入圖片描述

修改之后：

在這里插入圖片描述

● 版本介紹：

測驗時用的版本為 v4.0.0, 查看最新代碼 v4.0.11 也沒有解決此問題，

接下來讓我們順著添加測繪區域的呼叫邏輯，來解決此BUG，并分析其執行流程（只顯示關鍵代碼），如果只想結果，可以點擊這里，跳到最后，

二. 流程分析

呼叫流程很復雜，可以直接點擊呼叫流程圖

1. QML前端

PlanView.qml :565

ToolStrip {
	id:                 toolStrip
	...
	model: [
	    {
	        dropPanelComponent: _singleComplexItem ? undefined : patternDropPanel
	    ...

ToolStrip.qml :113

...
onClicked: {
    if (modelData.dropPanelComponent === undefined) {
		...
    } else if (checked) {
        dropPanel.show(panelEdgeTopPoint, height, modelData.dropPanelComponent)
    }
}

dropPanel 中Loader了 modelData.dropPanelComponent；另外還繪制那個外框，還包括了三角形：
在這里插入圖片描述

而 modelData.dropPanelComponent 就是 planview.qml 下的 patternDropPanel 它定義如下：

Component {
    id: patternDropPanel
    ...
        Repeater {
            model: _missionController.complexMissionItemNames
            QGCButton {
                onClicked: {
                    insertComplexItemAfterCurrent(modelData)
			...
}

可以直接按照陣列的方式直接取model中的項，如下：

_missionController.complexMissionItemNames[0]  //  測繪
_missionController.complexMissionItemNames[1]  // 走廊掃描
_missionController.complexMissionItemNames[2]  // 建筑掃描

insertComplexItemAfterCurrent 中：

function insertComplexItemAfterCurrent(complexItemName) {
    ...
    _missionController.insertComplexMissionItem(complexItemName, mapCenter(), nextIndex, true /* makeCurrentItem */)
}

2. c++后端

src\MissionManager\MissionController.cc:463 中：

VisualMissionItem* MissionController::insertComplexMissionItem(QString itemName, QGeoCoordinate mapCenterCoordinate, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
	...
	//實體化測繪的復雜航點
    if (itemName == patternSurveyName) {
        newItem = new SurveyComplexItem(_controllerVehicle, _flyView, QString() /* kmlFile */, _visualItems /* parent */);
    }
    _insertComplexMissionItemWorker(mapCenterCoordinate, newItem, visualItemIndex, makeCurrentItem);
    ...
}

_insertComplexMissionItemWorker 函式：

void MissionController::_insertComplexMissionItemWorker(const QGeoCoordinate& mapCenterCoordinate, ComplexMissionItem* complexItem, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
	...
	//經除錯發現問題出在這里
	cameraSection->setSpecifyCameraMode(true);
    ...
}

如何確認問題了？可以debug單步除錯，查看關鍵變數，這樣很耗電腦資源，我是直接列印除錯的，可以在部分陳述句或者每條陳述句下加入如下：

qDebug() << "[2]count" <<_visualItems->count();
for (int i=0;  i < _visualItems->count(); i++) {
    VisualMissionItem* visualItem = qobject_cast<VisualMissionItem*>(_visualItems->get(i));
    qDebug() << "i:" << i << " " << visualItem->sequenceNumber();
}

具體操作如下：
在這里插入圖片描述
setSpecifyCameraMode 函式定義：

void CameraSection::setSpecifyCameraMode(bool specifyCameraMode)
{
    if (specifyCameraMode != _specifyCameraMode) {
        _specifyCameraMode = specifyCameraMode;
        emit specifyCameraModeChanged(specifyCameraMode);
    }
}

● 第一條路：specifyCameraModeChanged 信號的流程

可以點擊這里查看流程圖

//CameraSection.cc
connect(this,  &CameraSection::specifyCameraModeChanged,   this, &CameraSection::_specifyChanged);

specifyCameraModeChanged 信號的槽為_specifyChanged函式：

//CameraSection.cc
void CameraSection::_specifyChanged(void)
{
    _setDirtyAndUpdateItemCount();
    _updateSettingsSpecified();
}

繼續：_setDirtyAndUpdateItemCount函式

//CameraSection.cc
void CameraSection::_setDirtyAndUpdateItemCount(void)
{
    emit itemCountChanged(itemCount());
    setDirty(true);
}

itemCountChanged 信號的槽為 _setDirtyAndUpdateLastSequenceNumber，如下：

// MissionSettingsItem.cc 
connect(&_cameraSection,    &CameraSection::itemCountChanged,                       this, &MissionSettingsItem::_setDirtyAndUpdateLastSequenceNumber);

// MissionSettingsItem.cc 
void MissionSettingsItem::_setDirtyAndUpdateLastSequenceNumber(void)
{
    emit lastSequenceNumberChanged(lastSequenceNumber());
    setDirty(true);
}

而關鍵就是lastSequenceNumber() 函式：

//MissionSettingsItem.cc
int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

//CameraSection.cc:92
int CameraSection::itemCount(void) const
{

    if (_specifyGimbal) {
        itemCount++;
    }

	...

    return itemCount;
}

答案就明顯了，MissionSettingItem代表的是第一個航點的設定，也就是起始的launch點，而我們序號亂的問題也出在了launch點后，而 MissionSettingsItem 也是繼承了復雜航點 ComplexMissionItem ，

如下注釋后，在添加測繪區域/走廊掃描/建筑掃描后，航點順序為 0 1 2 號，完全正確，

//MissionSettingsItem.cc:63 
int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

//    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
//    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

而未修改的時候，再指定相機模式下，launch點后，確實多算了一個航點總數，我個人認為是一個BUG，因為沒有發現哪里有 new 一下1號航點，如果確實用到了，歡迎指正~

● 再看第二條路， _recalcAllWithCoordinate(mapCenterCoordinate)

void MissionController::_insertComplexMissionItemWorker(const QGeoCoordinate& mapCenterCoordinate, ComplexMissionItem* complexItem, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
	...
    //第一條路已分析
	cameraSection->setSpecifyCameraMode(true);
	//第二條路
    _recalcAllWithCoordinate(mapCenterCoordinate);
}

為什么是它？也是一樣的除錯發現的(需要關閉第一條路的影響哦)
在這里插入圖片描述

void MissionController::_recalcAllWithCoordinate(const QGeoCoordinate& coordinate)
{
    _recalcSequence();
    ...
}

// This will update the sequence numbers to be sequential starting from 0
void MissionController::_recalcSequence(void)
{
    ...
    for (int i=0; i<_visualItems->count(); i++) {
        VisualMissionItem* item = qobject_cast<VisualMissionItem*>(_visualItems->get(i));
        item->setSequenceNumber(sequenceNumber);
        sequenceNumber = item->lastSequenceNumber() + 1;
    }
}

item[0] 就是 MissionSettingsItem，就是呼叫了：

int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

// lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
// lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

return lastSequenceNumber;

}
上文已介紹哦

搜索發現與之最相關的是：

int CameraSection::itemCount(void) const
{
    ...
    if (_specifyCameraMode) {
        itemCount++;
    }
   ...
    return itemCount;
}

三. 程式流程總結

好，讓我們再梳理下流程，另外注明下QML是事件觸發的，

● 你也可以不看流程的分析，只需要注釋如下，再添加測繪區域/走廊掃描/建筑掃描后，航點順序為 0 1 2 號，完全正確，

//MissionSettingsItem.cc:63 
int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

//    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
//    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

如果對QGC地面站有開發需求，歡迎點個關注哈，后面會不定時更新的~

關于QGC地面站其它文章請點擊這里: QGC地面站

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/237992.html

標籤：其他

上一篇：雙線性變換法的帶通濾波器