我寫了一篇總的博客，分享了我參加了十五屆智能車競賽的經歷哦~
2020第十五屆全國大學生智能汽車競賽——基礎四輪組入門看這一篇就夠了！
我采用的電感擺放方式是這樣的,5個電感均采用橫電感的擺放方式
環島處理在這個檔案夾下面，單看這個函式環島處理就有些簡單了，結合流程圖來看，其實還有編碼器積分，陀螺儀積分的部分哦
首先是后面 2個橫電感 的數值大于一定閾值才會判斷為預環島
預環島后會積分一段距離直到適當的入環位置
入環編碼器積分
進環陀螺儀積分
環內角度積分
一鍵三連，這次一定~
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