正常模式下，CAN1的發送中斷能出發，但是在斷點除錯中，裝完資料，進行到 TIR|=TMIDx_TXRQ 請求發送資料時。ESR暫存器報錯，LEC位顯示的值是0x03，經過查詢發現是ACK應答錯誤。
CAN回環模式下，不會報錯，發送和接收暫存器里都有資料。靜音模式非靜音模式也都試過。我覺得CAN的配置應該沒問題，因為是重構程式，老程式能正常運行，說明硬體不存在問題。
目前最懷疑是中斷出問題了。
之前copy老程式的SysTick滴答計時器也不能往下計數。但是又找不到問題所在，啟動檔案里也有同名的[weak]標志的函式名。我是剛入職的菜雞，希望大佬們出出注意。(CAN1 CAN2都一樣的問題)
uj5u.com熱心網友回復：
除錯，檢查SysTick中斷控制位是否有打開uj5u.com熱心網友回復：
是SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk嗎？
uj5u.com熱心網友回復：
剛剛試過，沒有作用。我現在是用TIM4普通定時器替代systick，串口中斷,DMA中斷，外部中斷都沒問題。
uj5u.com熱心網友回復：
systick_handler，這個中斷進不了，我就用普通定時器替代的。
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標籤：單片機/工控
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