環境描述
硬體型號： Freescale i.MX6 Ultralite （MCIMD6Y2CVM08AB XAD1910）；
軟體版本： ubuntu18.04 ；
內核版本： BSP-Yocto-i.MX6UL-PD19.1.1
參考資料
- Phytec官網下載地址：phyCORE-i.MX 6UL/ULL
- FtpServer:/pub/SoftWare/Linux/Bsp-Yocto-i.MX6UL/
- Wiki資料：phyCORE-i.MX6UL
- BareBox資料：User manual
- i.Mx Linux學習資料：[野火]i.MX Linux開發實戰指南
環境搭建
軟體安裝
- Eclipse安裝，安裝步驟參考Eclipse 安裝環境指導 / Eclipse setup guide，
- Eclipse GDB除錯，參考Development Environment Guide Debugging an Example Project 章節，
- Qt安裝，安裝步驟參考phyCORE-i.MX6UL Qt 開發環境配置，
- FSearch，類everything官網地址，
硬體設定
- 開發板從網路啟動參考開發板從網路啟動 / boot board from network，
模塊開發
內核編譯
- 操作步驟參考檔案怎樣用SDK編譯內核模塊 / how to use SDK compile kernel module，
- 內核原始碼下載（下載地址）完成后，也可以通過git來管理內核原始碼，執行命令
git clone git://git.phytec.de/linux-mainline和git checkout v4.14.184-phy1加載內核原始碼，執行編譯步驟，內核原始碼解壓位置/opt/kernel/linux-mainline-4.14.184-phy1， - 在解壓檔案加下執行
source/opt/phytec-yogurt/BSP-Yocto-i.MX6UL-PD19.1.1/environment-setup-cortexa7hf-neon-vfpv4-phytec-linux-gnueabi執行make ARCH=arm imx_v6_v7_defconfig出現如下錯誤：
-
解決辦法：
sudo apt install build-essential -
執行
make menuconfig出現如下錯誤：
-
執行
make ARCH=arm imx_v6_v7_defconfig命令(注意：命令不能寫錯，否則報下圖所示錯誤)
-
執行 make ARCH=arm zImage 出現如下錯誤:
安裝lzop工具，執行sudo apt-get install lzop
8. 鏡像編譯完成后提示如下資訊：
設備樹
-
設備樹更改，以uart為例，設備樹配置在 imx6ul-phytec-segin.dtsi 檔案中，設備使能在檔案 imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dts 檔案中，如下圖所示
-
設備樹編譯
make imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dtb
內核升級
注意：開發板運行在BareBox下進行升級
- 創建tftp服務器，IP地址為192.168.3.10，
- 將內核檔案zIamge、設備數檔案imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dtb放置于根目錄下，
- 進入BareBox下，依次執行下列命令：
ubiattach /dev/nand0.root
ubiupdatevol /dev/nand0.root.ubi.kernel /mnt/tftp/zImage
ubiupdatevol /dev/nand0.root.ubi.oftree /mnt/tftp/imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dtb
模塊編譯
- 內核模塊編譯，Makefile檔案如下，
執行Makefile前需匯入環境變數，命令如下
source/opt/phytec-yogurt/BSP-Yocto-i.MX6UL-PD19.1.1/environment-setup-cortexa7hf-neon-vfpv4-phytec-linux-gnueabi
2. 執行make
模塊加載
- 對生成的.ko檔案執行insmod，出現如下錯誤：
[外鏈圖片轉存失敗,源站可能有防盜鏈機制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-RpFeJfuA-1609055314370)(/api/project/8088668/files/22358993/imagePreview)]
錯誤原因（編譯環境內核版本與開發板運行內核版本不一致）可參考鏈接，
解決辦法：升級開發板內核，保持編譯環境與運行環境內核版本一致，
模塊呼叫
- 參考鏈接：Writting a Linux Kernel Module
應用開發
- 開機自啟動程式，參考開機自啟動一個應用/系統服務 / start a service or application when boot，
- Mqtt移植，參考資料：MQTT協議，
- Linux+cMake構建工程 未完待續
- 串口應用編程（三種模式，詳細講解參考《UNIX環境高級編程 第二版》第18章 終端I/O）
- 終端屬性描述可參考ZLG產品用戶手冊，
- 在串口應用開發中，如果不是開發終端，只是資料傳輸，不處理串口資料，串口傳輸模式設定為原始模式，代碼如下
options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); options.c_oflag &= ~OPOST;
注意：此時串口打開方式要設定為阻塞模式，否則每次只能讀取一個位元組，設定方式如下open(fd, O_RDWR | O_NOCTTY);
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