ROS2_Foxy學習（五）基礎編程_C++

1 workspace
- 1.1 作業空間及其層次
- 1.2 檢查依賴
- 1.3 編譯工具 colcon
2 撰寫 package
- 2.1 功能包創建
- 2.2 功能包編譯、設定環境變數、運行
3 撰寫 topic
- 3.1 發布 publisher
- 3.2 訂閱 subscriber
- 3.3 修改 package.xml / CMakeLists.txt
- 3.4 編譯、運行兩個節點
4 撰寫 service
- 4.1 服務器端 server
- 4.2 客戶端 client
- 4.3 修改 package.xml / CMakeLists.txt
- 4.4 編譯、運行兩個節點
5 自定義訊息 msg/srv
- 5.1 創建訊息功能包
- 5.2 測驗自定義訊息介面
- 5.3 應用自定義訊息介面
- 5.4 使用同一功能包的訊息介面
6 使用 parameter
- 6.1 引數的宣告與獲取
- 6.2 終端修改引數
- 6.3 launch檔案修改引數
附件1 訊息檔案應用

里面的例子參考官方教程，然后附帶一些解釋和一些推薦的便于理解的文章，

1 workspace

1.1 作業空間及其層次

??空間的創建：ROS2與ROS1一樣，創建作業空間目錄，并在其中創建/src目錄，用于存放package功能包，

??層次的概念：ROS2增加了overlay和underlay的概念，用于在多個workspace同時作業時，處理各個workspace之間的層次問題，對于包名相同的package，上層workspace將覆寫(override)下層workspace中的同名package，

??層次的配置：層次是通過環境變數配置的先后決定的，ROS通過setup.bash設定環境變數，ROS2安裝路徑一般設定為最下層的作業空間，即

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

??運行新建workspace的package功能包，需要在對作業空間編譯后的新終端中配置如下

# 設定當前作業空間中功能包的相關環境變數
$ . install/local_setup.sh 

# 設定當前作業空間中功能包的相關環境變數，同時設定該作業空間下其他底層作業空間的環境變數
$ . install/setup.sh	# 就是說這一個捎帶著把ROS2安裝路徑的環境變數也設定了

1.2 檢查依賴

??編譯前，需要對功能包檢查依賴情況，

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

1.3 編譯工具 colcon

# 在workspace根目錄編譯工程
$ colcon build	

# 有選擇地編譯包
$ colcon build --packages-select <package_name>

??有關編譯后面也會單列一小節~

2 撰寫 package

??每一個package都能實作一個相對完整的功能，

2.1 功能包創建

# 創建cmake功能包（在~/ws/src下）
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

# 創建cmake功能包（在~/ws/src下）
# --dependencies 引數會將后邊的依賴自動添加到package.xml和CMakeLists.txt中
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> --dependencies <depend_name>

# 創建cmake功能包（在~/ws/src下）
# --node-name 引數將創建節點，但只能創建一個節點，注意引數位置
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name <node_name> <package_name>

	# 例如（在~/ws/src下）
	$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package --dependencies rclcpp
	# 將會在~/ws/src創建如下目錄
	workspace_folder/
	    src/ 
	        my_package/ 
	        	 src/
	        	 	my_node.cpp
	        	 include/
	        	 	my_package/
	             CMakeLists.txt
	             package.xml

??package.xml：對功能包的描述，在自動創建后，需要手動修改功能包描述、功能包版本、功能包許可證資訊等，以“ _depend”結尾的標簽用來描述功能包依賴，在增加新的依賴時，需要添加到其中，方便查看，

    <description>這里寫功能描述</description>
    <maintainer email="這里寫郵箱地址">Your Name</maintainer>
    <license>這里寫許可證</license>

??CMakeLists.txt：制定各檔案或包的編譯順序的檔案

2.2 功能包編譯、設定環境變數、運行

# 記得檢查依賴
$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

# 編譯，見上一小節
$ colcon build

# 新終端設定環境變數
$ . install/setup.bash

# 運行包里的某個節點，運行多個節點、多個包，可使用launch檔案
$ ros2 run <package_name> <node_name>

3 撰寫 topic

新建作業空間，并新建話題功能包（這里包名是cpp_pubsub），

3.1 發布 publisher

在功能包的/src目錄下，撰寫話題發布節點，publisher_member_function.cpp

#include <chrono>			//c++11日期和時間庫		
#include <functional>		//參見 注1
#include <memory>			//c++記憶體管理庫，使用智能指標必須包含此頭檔案
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"	//ROS2，C++介面的頭檔案
#include "std_msgs/msg/string.hpp"	//string型別的msg頭檔案

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

//定義一個節點類的子類
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
	  	//建構式：初始化節點名 minimal_publisher，然后創建了一個publisher和定時器
	    MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), count_(0)
	    {
	    	//創建一個發布者，發布的話題名為topic，話題訊息是String，保存訊息的佇列長度是10
      		publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
	      	//創建一個定時器，定時500ms，定時觸發回呼函式timer_callback，
	      	//這里用到了<functional>的一個特性
	      	timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
	    }

  private:
  		//定時觸發回呼函式
	    void timer_callback()
	    {
	    	//定義訊息
		    auto message = std_msgs::msg::String();
		    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
		    //列印日志
		    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
		    //發布
		    publisher_->publish(message);
	    }
    
    	//定義定時器和發布者指標
	    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
	    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
	    
	    size_t count_;
  };

  int main(int argc, char * argv[])
  {
	    rclcpp::init(argc, argv);
	    rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
	    rclcpp::shutdown();
	    return 0;
  }

注：
1、#include < functional > ，感興趣的讀者可以看下這篇博客，寫的蠻不錯的，

3.2 訂閱 subscriber

在功能包的/src目錄下，撰寫話題訂閱節點，subscriber_member_function.cpp

#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
    MinimalSubscriber() : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.3 修改 package.xml / CMakeLists.txt

??package.xml 添加如下依賴，如果創建包時，使用了–dependencies，則檔案內已有如下陳述句，

    <depend>rclcpp</depend>
    <depend>std_msgs</depend>

??CMakeLists.txt 添加如下編譯規則，如果創建包時，使用了–dependencies，則檔案內已有find_package相關的陳述句，

# 搜索依賴
    find_package(rclcpp REQUIRED)
    find_package(std_msgs REQUIRED)
# 創建可執行程式talker，后續引數是構成可執行檔案的所有源檔案
    add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
# 鏈接find_package()找到的包
    ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

    add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
    ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

    install(TARGETS
      talker
      listener
      DESTINATION
      lib/${PROJECT_NAME})

注：ament_target_dependencies，這篇文章解釋了與include_directories()和target_link_libraries()的區別與聯系，

3.4 編譯、運行兩個節點

# 在作業空間根目錄下，檢查依賴
$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
# 編譯
$ colcon build

# 配置環境變數，然后運行
$ . install/setup.bash
$ ros2 run cpp_pubsub talker

# 打開另一個終端，配置環境變數，運行
$ . install/setup.bash
$ ros2 run cpp_pubsub listener

4 撰寫 service

新建作業空間，并新建服務功能包（這里包名是cpp_srvcli），

4.1 服務器端 server

在功能包的/src目錄下，創建服務器端節點，add_two_ints_server.cpp

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include <memory>

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
      std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
	response->sum = request->a + request->b;
	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
		    request->a, request->b);
	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	rclcpp::init(argc, argv);

	//創建名為add_two_ints_server的節點
	std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");


	//創建名為add_two_ints的服務，系結回呼函式add
	rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
	node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);


	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

	//入鎖，等待客戶端請求
	rclcpp::spin(node);
	rclcpp::shutdown();
}

4.2 客戶端 client

在功能包的/src目錄下，創建客戶端節點，add_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
	rclcpp::init(argc, argv);

	if (argc != 3) 
	{
		RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}

	//創建名為add_two_ints_client的節點
	std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");

	//創建名為add_two_ints的客戶端
	rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
	node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

	//采集request資料
	auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
	request->a = atoll(argv[1]);
	request->b = atoll(argv[2]);

	//search for service
	while (!client->wait_for_service(1s)) 
	{
		if (!rclcpp::ok()) 
		{
			RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
			return 0;
		}
		RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
	}

	//發送request
	auto result = client->async_send_request(request);
	
	// Wait for the result.
	if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
	{
		RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
	} 
	else 
	{
		RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
	}

	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

4.3 修改 package.xml / CMakeLists.txt

??package.xml 添加如下依賴，如果創建包時，使用了–dependencies，則檔案內已有如下陳述句，

    <depend>rclcpp</depend>
  	<depend>example_interfaces</depend>

??CMakeLists.txt 添加如下編譯規則，如果創建包時，使用了–dependencies，則檔案內已有find_package相關的陳述句，

# 搜索依賴
    find_package(rclcpp REQUIRED)
	find_package(example_interfaces REQUIRED)
# 創建可執行程式server，后續引數是構成可執行檔案的所有源檔案
    add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
# 鏈接find_package()找到的包
    ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)

    add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
	ament_target_dependencies(client rclcpp example_interfaces)

    install(TARGETS
			  server
			  client
			  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

4.4 編譯、運行兩個節點

# 在作業空間根目錄下，檢查依賴
$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
# 編譯
$ colcon build

# 配置環境變數，然后運行
$ . install/setup.bash
$ ros2 run cpp_srvcli server

# 打開另一個終端，配置環境變數，運行
$ . install/setup.bash
$ ros2 run cpp_srvcli client 2 3

5 自定義訊息 msg/srv

5.1 創建訊息功能包

1、新建作業空間，并新建訊息功能包（這里包名是tutorial_interfaces），在訊息功能包下，創建/msg和/srv檔案夾（與/src同級），并在其中分別建立.msg和.srv檔案，有關訊息內容，詳見本系列第三篇《ROS2_Foxy學習（三）核心概念》，

Num.msg

int64 num

AddThreeInts.srv

int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

2、在package.xml檔案中添加

	<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
	<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
	<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

注：rosidl_default_generators為編譯依賴，rosidl_default_runtime為運行依賴，
3、在CMakeLists.txt檔案中添加

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

# You can use set to neatly list all of your interfaces:
set(msg_files
  "msg/Num.msg"
  "msg/Message1.msg"
  "msg/Message2.msg"
  # etc
  )

set(srv_files
  "srv/AddThreeInts.srv"
  "srv/Service1.srv"
  "srv/Service2.srv"
   # etc
  )

#And generate all lists at once like so:
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${msg_files}
  ${srv_files}
)

ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)

注：可以省略set的步驟，在rosidl_generate_interfaces直接添加，如下，但不建議，還是需要一個良好的編程習慣，

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Num.msg"
  "srv/AddThreeInts.srv"
)

5.2 測驗自定義訊息介面

??功能包編譯后（沒有節點，沒有運行），可以通過命令ros2 interface show來查看訊息檔案，

5.3 應用自定義訊息介面

??在同一個作業空間下，除訊息功能包外，再創建兩個功能包，分別是話題功能包和服務功能包，參考3、4部分，

1、CMakeLists.txt和package.xml與第3、4部分基本一致，其中，需要將訊息依賴包（std_msgs和example_interfaces）替換成新建的訊息功能包名，如tutorial_interfaces，
2、各節點src檔案，需要將訊息型別進行替換，src檔案修改見附件1，
3、之后，編譯運行（查依賴、編譯包、配置環境、運行節點），

5.4 使用同一功能包的訊息介面

??若功能包需要使用自己定義的介面，需要在CMakeLists.txt中添加以下內容（In order to use the messages generated in the same package.），

rosidl_target_interfaces(publish_address_book
  ${PROJECT_NAME} "rosidl_typesupport_cpp")

注：publish_address_book是編譯生成的可執行程式名，

6 使用 parameter

新建作業空間，并新建引數功能包（這里包名是cpp_parameters），使用引數dependencies，自動添加依賴rclcpp，

6.1 引數的宣告與獲取

在功能包的/src目錄下，創建節點，cpp_parameters_node.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <chrono>
#include <string>
#include <functional>

using namespace std::chrono_literals;

class ParametersClass: public rclcpp::Node
{
  public:
    ParametersClass() : Node("parameter_node")
    {
      //宣告：定義引數名及其值
      this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world");
      //
      timer_ = this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this));
    }
    
    //獲取：定時列印引數值
    void respond()
    {
      this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str());
    }
    
  private:
    std::string parameter_string_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<ParametersClass>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

修改CMakelists.txt，然后編譯運行，

add_executable(parameter_node src/cpp_parameters_node.cpp)
ament_target_dependencies(parameter_node rclcpp)

install(TARGETS
  parameter_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

6.2 終端修改引數

有關內容，詳見本系列第三篇《ROS2_Foxy學習（三）核心概念》

$ ros2 param list
$ ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

6.3 launch檔案修改引數

在功能包的/launch目錄下，創建launch檔案，cpp_parameters_launch.py，修改parameters，

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package="cpp_parameters",
            executable="parameter_node",
            name="custom_parameter_node",
            output="screen",
            emulate_tty=True,
            parameters=[
                {"my_parameter": "earth"}
            ]
        )
    ])

修改CMakelists.txt，在6.1部分中CMakelists.txt最后增加以下部分，

install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

編譯，然后運行launch檔案，

$ ros2 launch cpp_parameters cpp_parameters_launch.py

附件1 訊息檔案應用

1、話題功能包——訊息發布節點——publisher_member_function.cpp

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/num.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
	MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), count_(0)
	{
	  publisher_ = this->create_publisher<tutorial_interfaces::msg::Num>("topic", 10); //10 是訊息佇列長度
	  timer_ = this->create_wall_timer(500ms,std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
	}

private:
	void timer_callback()
	{
	  auto message = tutorial_interfaces::msg::Num();
	  message.num = this->count_++;
	  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%d'", message.num);
	  publisher_->publish(message);
	}
	
	rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
	
	rclcpp::Publisher<tutorial_interfaces::msg::Num>::SharedPtr publisher_;
	
	size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
	rclcpp::init(argc, argv);
	rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

2、話題功能包——訊息訂閱節點——subscriber_member_function.cpp

#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/num.hpp"

using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
	MinimalSubscriber(): Node("minimal_subscriber")
	{
	  subscription_ = this->create_subscription<tutorial_interfaces::msg::Num>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
	}

private:
	void topic_callback(const tutorial_interfaces::msg::Num::SharedPtr msg) const
	{
	  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%d'", msg->num);
	}
	rclcpp::Subscription<tutorial_interfaces::msg::Num>::SharedPtr subscription_;};

int main(int argc, char * argv[])
{
	rclcpp::init(argc, argv);
	rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

3、服務功能包——服務器端節點——add_three_ints_server.cpp

#include "tutorial_interfaces/srv/add_three_ints.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include <memory>

void add(const std::shared_ptr<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Request> request,
      std::shared_ptr<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Response>      response)
{
	response->sum = request->a + request->b + request->c;
	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld" " c: %ld",
		    request->a, request->b, request->b);
	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	rclcpp::init(argc, argv);

	//創建名為add_two_ints_server的節點
	std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_three_ints_server");


	//創建名為add_two_ints的服務，系結回呼函式add
	rclcpp::Service<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr service =
	node->create_service<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_three_ints", &add);


	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add three ints.");

	//入鎖，等待客戶端請求
	rclcpp::spin(node);
	rclcpp::shutdown();
}

4、服務功能包——客戶端節點——add_three_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tutorial_interfaces/srv/add_three_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
	rclcpp::init(argc, argv);

	if (argc != 4) 
	{
		RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y Z");
		return 1;
	}

	//創建名為add_three_ints_client的節點
	std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_three_ints_client");

	//創建名為add_three_ints的客戶端
	rclcpp::Client<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr client =
	node->create_client<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_three_ints");

	//采集request資料
	auto request = std::make_shared<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Request>();
	request->a = atoll(argv[1]);
	request->b = atoll(argv[2]);
	request->c = atoll(argv[3]);

	//search for service
	while (!client->wait_for_service(1s)) 
	{
		if (!rclcpp::ok()) 
		{
			RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
			return 0;
		}
		RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
	}

	//發送request
	auto result = client->async_send_request(request);
	
	// Wait for the result.
	if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
	{
		RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
	} 
	else 
	{
		RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_three_ints");
	}

	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

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