問題來源：

最近因為要在Jetson Xavier NX上使用SIFT、SURF等包，但是由于opencv版本問題，一直都報錯：

module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d'

這個錯誤是因為現在的opencv版本沒有這個包，網上有很多人說這個是專利問題，確實在那之后這兩種受到商業保護的算子從opencv庫中移除了出去，但是只需要下載opencv_contrib庫，并且編譯時設定選項即可使用，根據我在Jetson板子上的試驗，opencv4.4.0版本是沒有任何問題的，網上所說的將opencv版本降級，這個我試了，沒有用，如果在上位機上報這個錯誤，可以直接執行：

pip install opencv-python
pip install opencv-contrib-python

就可以解決問題了，但是在Jetson系列的板子上，執行這個是裝不上去的，原因是自動查找軟體包的時候，找不到適合ARM板子的版本，所以需要手動安裝opencv，于是，在下面的介紹中，開始介紹如何手動安裝opencv4.4.0和opencv-contrib4.4.0，

一、下載和安裝依賴項

1. 更新一下系統

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

如果是首次更新，可能時間比較長，

2. 安裝官方的opencv依賴包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

3. 下載opencv和opencv_contrib安裝包：

首先下載 Opencv4.4.0 的源檔案，選擇 4.4.0 版本的 Sources 版本： https://opencv.org/releases/

再下載 opencv_contrib的對應版本：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases

4. 安裝CMake-gui，也可以不下載安裝，用指令也可以完成Cmake，但是個人感覺用這個真方便，而且可以避免很多不必要的錯誤，這里用的是GUI的方式，

sudo apt-get install cmake-qt-gui

二、OpenCV配置

1. 解壓opencv和opencv_contrib安裝包，并建立opencv檔案夾，我解壓以后的檔案放置如下，網上也有人說將opencv_contrib安裝包放在opencv里，也行，但是下面這樣比較省事，

2. 進入壓縮包解壓以后的opencv檔案夾（個人習慣，將后面的數字都刪掉了），打開終端，然后依次輸入以下指令：

mkdir build
cd build 

3. 去github或是其他網站把opencv_contrib的module缺失檔案下載下來，然后放到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src目錄下，下載鏈接：https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1301，

或是百度云網盤：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1mB1tc2UplD4ZMeSXyuweIw 提取碼：k7y3

（注：在這一步的原因在后面安裝程序出現的問題這一欄，一定要注意！）

4. 將opencv/modules/features2d復制，然后粘貼到build目錄，

5. 進入CMake的圖形化界面，（不要忘了最后的空格和兩個點）在上方的兩個路徑里面，選擇代碼所在檔案夾的路徑和要安裝的路徑，這里我們將要安裝的路徑選擇新建的build檔案夾：

cmake-gui .. 

6. 點擊左下方的Configure按鈕，選擇Unix Makefiles，選擇Use default native compilers（默認），然后點擊Finish：

7. 需要下載一些檔案，要等待一段時間，然后CMake即載入默認配置，如下圖所示：

視窗的中間部分即配置串列，這里和使用cmake命令直接生成makefile檔案一致的，這里通過圖形界面的方式來進行配置，感覺比之前用命令列代碼或者代碼實作更加直觀和方便，

8. 針對個人需求進行修改，主要是為了用上SIFT、SURF等算子，所以下面這幾步很重要：
（1）在CMAKE_BUILD_TYPE 值處輸入RELEASE，其他保持不變（如果已經存在就不必修改）：

（2）在OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH處，選擇輸入目錄（單擊這一行后方空白處即可選中），選到我們剛才解壓的opencv_contrib/modules檔案夾：

（3）在OPENCV_ENABLE_NONFREE這個地方也要打上勾，才能使用SIFT、SURF這些算子，（很重要！）

9. 點擊Generate生成組態檔：

10. 在build目錄下打開終端，輸入：

make
sudo make install

make成功：

install：

11. 然后就開始安裝了，這一步需要等很長時間，可以喝杯咖啡，
12. 等下面顯示到100%就完成了，

三、OpenCV配置

1. 安裝成功后需要設定opencv的環境變數，打開檔案：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

2. 將以下內容添加到最后：

/usr/local/lib

3. 接下來配置庫：

sudo ldconfig

4. 更改環境變數：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

5. 在檔案后添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH

6. 保存退出，執行下面生效，到此，安裝和配置的整個程序都完成了！

source /etc/bash.bashrc

安裝程序出現的問題：

（1）fatal error: features2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp: No such file or directory

原因是沒找到這個檔案，解決方法如下：

將opencv/modules/features2d復制，然后粘貼到build目錄，

（2）出現opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/vgg.cpp:490:41: fatal error: vgg_generated_120.i: No such file or directory，(還有可能會出現另一些 *.i檔案找不到的錯誤)

原因是在Cmake環節，下載的時候有的檔案沒下載下來：

解決方法如下：

1）自己去github或是其他網站把這些檔案下載下來，然后放到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src目錄下就可以了，下載鏈接：https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1301

2）或是百度云網盤：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1mB1tc2UplD4ZMeSXyuweIw 提取碼：k7y3

感謝下面這幾位小伙伴：

1. ubuntu16.04+opencv4.1+opencv_contrib編譯及安裝（SIFT、SURF）

2. Ubuntu系統opencv4.4安裝常見問題 找不到 feature2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp 檔案