設備及系統版本：

PC端：

Lenovo Y7000P + Ubuntu18.04 + ROS Melodic，
如果使用電腦也為此型號，系統建議安裝Ubuntu18.04，因為安裝16.04后會缺少獨顯、觸摸版、無線網卡等驅動，后續安裝也很麻煩，其他型號電腦可根據電腦情況自選，只是在按照官方說明書除錯時要注意切換ROS版本（Ubuntu18.04對應ROS Melodic；Ubuntu16.04對應ROS Kinetic），

TurtleBot3：

樹莓派3B+ + 官網e-Manual提供的TurtleBot3 Raspbian image for Raspberry Pi 3B+鏡像（基于Ubuntu16.04，已包含ROS Kinetic及一些turtlebot3需用的packages）
起初為了樹莓派和PC的Ubuntu版本一致，所以安裝了官網e-Manual提供的 Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3，沒有圖形化界面，配置起來比較繁瑣，e-Manual中也沒有對應此版本的教程，需根據Kinetic中的教程進行修改（比如命令中包含Kinetic時，應改為Melodic），后面因為在“8.Autonomous Driving”中無法enable攝像頭而放棄，此文最后附上了此系統下除錯時的一些爬坑筆記，若使用此系統且還想試一試的同學可參考一下，若在8.2.1中能成功開啟攝像頭還煩請指教一下，
后來重新使用e-Manual提供的系統鏡像進行配置，只能說真香，可省去很多步驟，主要是穩定，
經過除錯發現PC和樹莓派Ubuntu、ROS版本不同也可，

參考教程：

主要參考（本文的debug也是針對此網站給出的e-Manual，）

ROBOTIS官網的e-Manual
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/
此網站需科學上網，否則打開網頁特別慢，

其他可參考：

ROS官方教材：https://community.robotsource.org/t/download-the-ros-robot-programming-book-for-free/51（可點此直接下載 ROS Robot Programming (English) ；ROS機器人編程 (中文) ）
創客智造https://www.ncnynl.com/turtlebot3.html
以及各路神仙的博客

爬坑筆記：

提示：我直接寫e-manual中的章節號，便于定位，非筆記章節號，

3. Quick Start Guide
在設定3.1 PC setup 和3.2 SBC Setup時，注意要選對上面的ROS版本，Ubuntu18.04對應ROS Melodic；Ubuntu16.04對應ROS Kinetic，尤其PC端和樹莓派端Ubuntu版本不一致時，注意切換，

3.1.2. Install ROS

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

在運行此步時，可能報錯，原因是raw.githubusercontent.com這個網站是外網，在ROS的安裝和使用中經常遇到，解決方法如下：

方法1：科學上網
方法2：連接手機熱點，多執行幾次，有概率可解決，
方法3：修改hosts
```
sudo nano /etc/hosts
```
在最下面添加：
```
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
```
保存后重新運行指令即可，
當然此處也可按照下面的提示，直接使用官方的ROS安裝，但ROS安裝的最后一步rosdep init的時候也會出現這個問題，仍需上述方法來解決，

3.1.4. Install TurtleBot3 Packages

如果想要新建workspace，先無需運行apt-get install，否則還需運行下面Click here to expand中的spt-get remove，

3.1.6. Network Configuration

此處圖片并非要操作什么，只是示意，此處也無需設定TurtleBot，也可忽略此處直接看后面步驟操作，

此圖是說明要在TurtleBot和PC的.bashrc中添加兩句代碼用來設定ROS通訊的IP，其中PC端在此步驟設定，注意兩個IP均為PC的IP，TurtleBot端在3.2中設定，此處可忽略，區別是TurtleBot中設定的是PC的IP和Turtlebot的IP，

3.2.3.3. SSH

sudo ssh pi@192.168.x.x

無需大括號，必要時加sudo，

固定IP的方法
此處插播一條固定IP的方法，否則每次PC端和樹莓派端關機重啟連接wifi，會被動態分配不同的IP，導致ssh失效，還需重新查詢，并更改.bashrc中的IP，

第一種情況：PC端和樹莓派端在第三端路由器發射出來的局域網內

通過網頁輸入ip的方法，進入路由器管理界面，不同路由器的管理界面ip不同，可查看路由器背面的標簽或者百度一下（參考https://www.win7sky.com/luyouqidizhi/20170630-4508.html），華為路由器的管理界面中有固定一個設備的IP的功能，其他路由器應該也可，自行百度，找到自己的PC和樹莓派，固定IP即可，

第二種情況：PC端發熱點，樹莓派連接到PC端的熱點上，

PC端發每次熱點IP是固定的，也可用nm-connection-editor自定義IP，然后根據PC端的IP設定樹莓派端，（方法參考https://www.feifeiboke.com/pcjishu/3617.html）即在 /etc/dhcpcd.conf中設定static ip，此conf檔案中有設定格式，192.168.x.x/24中的 /24 表示子網掩碼為255.255.255.0，

3.2.3.8 設定IP
注意事項見上述3.1.6

3.3.7 驗證OpenCR

確保是用turtlebot自帶的電池或者其他12v的電源給OpenCR供電，且打開了OpenCR板子上的開關，否則舵機帶不動，下圖開關狀態為打開，
如果原來是用MicroUSB的5v電源給樹莓派供電想要拔除，直接拔除會造成關機，可先連接OpenCR的12v電源，打開開關，然后再拔除樹莓派MicroUSB供電線，（樹莓派和OpenCR的電源是互通的，樹莓派接5v或者OpenCR接12v均可同時開啟兩個板子，但是如果想讓輪子轉動，必須確保OpenCR接入了電池或者其他12v電源，）
先按一下最大的那個，RESET；然后長按旁邊SW1或SW2，至少5秒，看輪子是否轉動，想要停下按RESET即可，

3.5.1. Run roscore
若要運行樹莓派中的ROS命令，則必須保持PC端的roscore是啟動狀態，

3.6.1.1.1. Keyboard Teleoperation
運行teleop應同時運行樹莓派中的bringup

3.6.1.2. RC100
若使用ROBOTIS RC100手柄（只有TurtleBot3 Waffle Pi里面有帶），可無需運行任何指令，因為手柄是通過藍牙和OpenRC直接通訊，不經過樹莓派，通訊指令是在3.3中上傳到OpenCR中的，

4.2.SLAM

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}

無需每次都要輸入此句，因為已經寫進.bashrc中了，可打開.bashrc檢查一下，如沒有運行一次即可，無需重復，

4.2.3 Mapping
建圖時，受雷達傳感器性能的限制，不要讓機器人運動太快，也不要原地快速轉動，容易造成地圖混亂，

4.5.1 Save Map
如果在前面3.14中建立了新的workspace，建議在此處將map的儲存路徑改為自己的ws中，便于管理，名字也可根據實際環境更改，比如：

mkdir -p ~/catkin_ws/map
rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/map/labmap

但后面5.1.3中運行navigation時應注意修改map.yaml的路徑和名字

5.2.&5.3. Navigation
表述的文字有點多，白話說一下：

第一步：先用2D Pose Estimate給機器人定位，使雷達線的輪廓與地圖盡量接近，此時可根據實際中機器人所在房間的位置來設定這個Pose，用墻角或者其他特征來判斷，
第二步：雷達線輪廓和地圖接近后，可使用teleop來對位置和方向進行進一步校正，使雷達線輪廓與地圖吻合，此處有個技巧：在第一步設定Pose的時候，以位置準確為主，方向可有偏差，然后在第二步的遙控校正時，僅校正角度即可，
第三步：用2D Nav Goal設定目標位置和方向，盡量不要給機器人出難題，因為內置演算法的引數還未優化，優化方法見5.4，

6.1.2 Launch Simulation World
三種機型和三種地圖可任意組合，比如使用的機型為burger，仍可roslaunch World和House仿真環境，但是第一次打開House會特別慢，可先用Empty和World來嘗試，尤其是電腦配置較低時，

6.2. SLAM Simulation
此處和4.2一樣，無需每次都要運行export，除非想要更換機器人模型，

附：PC端Ubuntu18.04 + 樹莓派端Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3 爬坑筆記

提示：上述提到過的坑在Ubuntu18.04中基本都有，就不重述了，下面是一些只在Ubuntu18.04中遇到的坑，

3.2.3.5 配置WIFI

Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3 只能在tty中除錯，沒有圖形化界面，所以在連接ssh前的配置wifi需要自己手動打代碼，

首先需一字不差的按照教程給的代碼編輯，代碼的層級也要注意，每個層級隔兩個空格，不能用tab，只能敲空格，還有冒號后的空格一定要有，
wifi name和password是帶有雙引號的，把里面的文字換成wifi名稱和密碼即可，例如：
```
  access-points:
    "wifi": 
      password: "12345678"
```

此步之后在運行第6步之前，需運行以下命令：

sudo netplan generate   #檢查代碼格式是否正確
sudo netplan apply      #應用
ifconfig                #此時即可查詢wifi設定是否成功，以及wlan0對應的IP

4. SLAM
從這里開始教程中就不支持Melodic了，但是按照Kinetic下面的教程進行還能繼續，

8.1.2. Install Autorace Packages

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc

此步安裝可能遇到python-opencv報錯，但是更改一下python版本，比如python3-opencv，可運行，但是不知道這樣是否正確，

8.2.1 Camera Imaging Calibration
此處打不開攝像頭，網上查了一些，都是在可視化界面中的操作，可是此版本系統沒有可視化界面，所以進行不下去了，如有大佬有辦法解決，請告知，感謝！

按照Robotis官網提供的e-Manual除錯的坑目前就只發現這么多，如果再有什么發現可以交流，本人Linux、ROS均為初學，若解決辦法錯誤或者有更好的辦法，歡迎指教，

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Turtlebot3除錯必看——爬坑筆記

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附：PC端Ubuntu18.04 + 樹莓派端Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3 爬坑筆記