一、SysTick簡介

SysTick —系統定時器是屬于 CM3 內核中的一個外設，內嵌在 NVIC 中，系統定時器是一個 24bit 的向下遞減的計數器，計數器每計數一次的時間為 1/SYSCLK，一般我們設定系統時鐘 SYSCLK 等于 72M，當重裝載數值暫存器的值遞減到 0 的時候，系統定時器就產生一次中斷，以此回圈往復，

因為 SysTick 是屬于 CM3 內核的外設，所以所有基于 CM3 內核的單片機都具有這個系統定時器，使得軟體在 CM3 單片機中可以很容易的移植，系統定時器一般用于作業系統，用于產生時基，維持作業系統的心跳，

二、新建工程

1. 打開 STM32CubeMX 軟體，點擊“新建工程”

2. 選擇 MCU 和封裝

3. 配置時鐘
RCC 設定，選擇 HSE(外部高速時鐘) 為 Crystal/Ceramic Resonator(晶振/陶瓷諧振器)

選擇 Clock Configuration，配置系統時鐘 SYSCLK 為 72MHz
修改 HCLK 的值為 72 后，輸入回車，軟體會自動修改所有配置

4. 配置除錯模式
非常重要的一步，否則會造成第一次燒錄程式后續無法識別除錯器
SYS 設定，選擇 Debug 為 Serial Wire

5. 配置GPIO
GPIO 設定，在右邊圖中找到 LED 燈對應引腳，選擇 GPIO_Output，輸出低電平點亮，可以添加自定義標簽

6. 生成代碼
輸入專案名和專案路徑

選擇應用的 IDE 開發環境 MDK-ARM V5

點擊 GENERATE CODE 生成代碼

三、普通延時

3.1 修改main函式，實作流水燈

在 while() 回圈中加入引腳輸出置反函式 HAL_GPIO_TogglePin() 和延時函式 HAL_Delay()，

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port,LED_G_Pin);
    HAL_Delay(500);
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port,LED_G_Pin);

    HAL_GPIO_TogglePin(LED_B_GPIO_Port,LED_B_Pin);
    HAL_Delay(500);
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_B_GPIO_Port,LED_B_Pin);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

3.2 HAL庫與標準庫代碼比較

STM32CubeMX 使用 HAL 庫生成的代碼：

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port,LED_G_Pin);
    HAL_Delay(500);
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port,LED_G_Pin);

    HAL_GPIO_TogglePin(LED_B_GPIO_Port,LED_B_Pin);
    HAL_Delay(500);
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_B_GPIO_Port,LED_B_Pin);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
{
  /* Configure Flash prefetch */
#if (PREFETCH_ENABLE != 0)
#if defined(STM32F101x6) || defined(STM32F101xB) || defined(STM32F101xE) || defined(STM32F101xG) || \
    defined(STM32F102x6) || defined(STM32F102xB) || \
    defined(STM32F103x6) || defined(STM32F103xB) || defined(STM32F103xE) || defined(STM32F103xG) || \
    defined(STM32F105xC) || defined(STM32F107xC)

  /* Prefetch buffer is not available on value line devices */
  __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
#endif
#endif /* PREFETCH_ENABLE */

  /* Set Interrupt Group Priority */
  HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

  /* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
  HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);

  /* Init the low level hardware */
  HAL_MspInit();

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

/**
  * @brief This function handles System tick timer.
  */
void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

使用 STM32 標準庫的代碼：

/**
  * @brief  主函式
  * @param  無  
  * @retval 無
  */
int main(void)
{	
	/* LED 埠初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 配置SysTick 為10us中斷一次 */
	SysTick_Init();

	for(;;)
	{

		LED1( ON ); 
		SysTick_Delay_Ms( 1000 );
		LED1( OFF );
	  
		LED2( ON );
		SysTick_Delay_Ms( 1000 );
		LED2( OFF );
	} 	
}

/**
  * @brief  啟動系統滴答定時器 SysTick
  * @param  無
  * @retval 無
  */
void SysTick_Init(void)
{
	/* SystemFrequency / 1000    1ms中斷一次
	 * SystemFrequency / 100000	 10us中斷一次
	 * SystemFrequency / 1000000 1us中斷一次
	 */
//	if (SysTick_Config(SystemFrequency / 100000))	// ST3.0.0庫版本
	if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 100000))	// ST3.5.0庫版本
	{ 
		/* Capture error */ 
		while (1);
	}
}

// couter 減1的時間 等于 1/systick_clk
// 當counter 從 reload 的值減小到0的時候，為一個回圈，如果開啟了中斷則執行中斷服務程式，
// 同時 CTRL 的 countflag 位會置1
// 這一個回圈的時間為 reload * (1/systick_clk)

void SysTick_Delay_Us( __IO uint32_t us)
{
	uint32_t i;
	SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);
	
	for(i=0;i<us;i++)
	{
		// 當計數器的值減小到0的時候，CRTL暫存器的位16會置1	
		while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
	}
	// 關閉SysTick定時器
	SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void SysTick_Delay_Ms( __IO uint32_t ms)
{
	uint32_t i;	
	SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);
	
	for(i=0;i<ms;i++)
	{
		// 當計數器的值減小到0的時候，CRTL暫存器的位16會置1
		// 當置1時，讀取該位會清0
		while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
	}
	// 關閉SysTick定時器
	SysTick->CTRL &=~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY); 對應 SysTick_Init();
HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) 對應 SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000)
HAL_Delay(500); 對應 SysTick_Delay_Ms(500);

四、中斷中延時

在 ESP8266學習筆記（3）——GPIO介面使用的 HAL_GPIO_EXTI_Callback 中加入按鍵消抖

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin==KEY1_Pin)
	{
        HAL_Delay(100);
        if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_Pin_Port,KEY1_Pin)==1)
        {
            HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port,LED_G_Pin);
        }
	}
}
/* USER CODE END 1 */