2021-01-16

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基于Wemos的wifi控制的避障小車總結

一.使用的基本元器件
1.L9110電機
2.超聲波模塊
3.Wemos集成電路板
4.可以傳輸資料的type-A介面
5.和一個帶有DC頭和裝有開關電池盒（4節5號電池）
6.電烙鐵
7.熱熔槍
二.開發環境
1.基于ArduiNo開發環境
三.開發小車時候需要的其他的開發軟體
1.夜神模擬器
2.串口除錯助手
3.USB下載驅動程式
4.eclipse軟體
5.TCP連接
**四.中間改造是遇到的問題以及注意事項
1.每次燒錄程式是先觀察串口，波特率以及對應的板子名稱是否選擇正確，
2.上傳成功后顯示的畫面

3.燒寫代碼需要調整代碼字體，在平臺檔案選擇欄中找到首選項就可以看見，編輯器字體大小就可以調整字體，

4 .如果遇到圖片中的錯誤，是在燒寫代碼的程序中沒有關閉串口引起的，

5.在小車的接線口完全有自己定義（但建議盡量選擇D2-D8介面這個范圍內），
6.如果燒寫程序中無法燒寫成功的話，把其他元器件的接線都拔掉先燒寫程式，后面在接線其他模塊上，
7.在設定wifi的IP的時候可以把家中的路由器的動態地址改為靜態地址，
8.組裝元器件的時候一定要注意靜電防護，在插線的時候切勿用力過大導致的接觸不良等問題，
9.ipconfig和arp-a去檢查自己的網路連接及IP地址，
10.程式上傳成功后，可以通過串口的方式來檢查你發送的指令是否正確，
11.程式上傳成功后，打開串口沒有任何資訊出來的話，可以先初始化串口，在初始化其他模塊，
12.打開串口后記得先給wemos上電，
13.搞清楚超聲波模塊測距為什么要除以58.
14.打開串口助手只需要修改埠和波特率

16.波特率一般選擇為9600,115200等，
17.在給電機接線的時候切勿不能裝反，還有超聲波模塊GND和VCC這兩根線不接錯位置不然會造成模塊啥訓，
18.TCP連接也可以發送訊息給串口（都是需要知道路由IP地址的前提下），

五.主要程式代碼

#include <ESP8266WiFi.h>

#define  Dong1 D6
#define  Dong2 D7
#define  Zhuan1 D4
#define  Zhuan2 D5
#define  Echo  D2   // 引腳接到D2引腳上
#define  Trig  D8    //引腳接到D8引腳上

char* ssid = "FAST_669A";      //wifi的熱點名稱
char* passwd = "a12345678";  //wifi的熱點密碼

int port = 8888;// 編口號
WiFiServer server(port);// 設定服務器埠號

long getTime()
{
  digitalWrite(Trig, HIGH);       //發送一個10微秒脈沖
  delayMicroseconds(10);       
  digitalWrite(Trig, LOW);      //low就是輸入一個低電平

  return pulseIn(Echo, HIGH);  //波傳輸程序echo高電平，計算高電平時間就獲取波傳輸的時間，單位是（微秒）
}

void initChaoShengBo()     
{
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(Trig, OUTPUT);
}

void initWiFiSta()
{
  WiFi.mode(WIFI_STA); //設定STA模式
  WiFi.begin(ssid, passwd); //連接網路
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  Serial.println(WiFi.localIP());  //通過串口列印wemos的IP地址
}

void initL9110s()
{
  pinMode(Dong1, OUTPUT);
  pinMode(Dong2, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan1, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan2, OUTPUT);
}

void qian()
{
  digitalWrite(Dong1, HIGH);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}
void hou()
{
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, HIGH);
}

void ting()
{
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}

void zuo()

{
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}

void zheng()
{
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}

void you()
{
  digitalWrite(Zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}

void setup()
{

  // put your setup code here, to run once:
  initL9110s();
  initWiFiSta();
  initChaoShengBo();
  Serial.begin(115200);
  server.begin();    //啟動服務器的API
}

void loop() {

  char cmd;
  int mark = 0;   //定義一個mark標記位
  long dis;
  
  WiFiClient client = server.available();  //服務器初始化
  while (client.connected()) {
    while (client.available() > 0) {    //有資料來了，類似串口的那個函式
      cmd = client.read();     //讀取資料
      Serial.println(cmd);   //通過串口除錯的方法去觀察接收的指令
      dis = getTime() / 58;   //計算避障的時間
      if (dis < 10) {
        hou();
        delay(200);    //延時200毫秒
        ting();
        mark = 1;   //設定一個標記位置
      } else {
        mark = 0;
      }
      switch (cmd) {
        case 'q':
          qian();
          break;
        case 'h':
          hou();
          break;
        case 'z':
          zuo();
          break;
        case 'y':
          break;
        case 's':
          ting();
          break;
        case 'd':
          zheng();
          break;
      }
    }
  ｝
｝

師承上官可編程 陳立臣老師