在前篇王者https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586章節中，使用turtlebot進行導航任務，
如何更好導航，涉及知識點很多，但是讓機器人在自己的環境中實作導航任務的前提是建國￥_￥（建立環境地圖-機器人仿真環境自我認知的王國），
這就是大紅大紫的！！！
SLAM！
SLAM！！
SLAM！！！
除錯程序并不復雜，{入城-新建-稱王-建國}四部曲走一遍這個案例很容易理解，并且直接可以跑，
SLAM考古派喜歡從gmapping開始搞起，仿真爽不行，實際環境常炸毛！
這里官方推薦cartographer，畢竟谷歌大廠開源，品質保證！
在本教程中，展示如何將SLAM與Webots模擬的TurtleBot3 Burger一起使用，Webots使用標準的ROS2介面，該介面可以與TurtleBot3 SLAM軟體包一起使用，而無需進行修改，
配置
先要安裝turtlebot3_cartographerROS2的軟體包，參考官網，此處略，
ubuntu：
-
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-cartographer
windows：
- 參考王者：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586
運行
兩步：
-
ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py
-
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true
其實吧，可能需要多嘗試幾次，為啥？？？
因為這個cartographer：
buggy！
buggy！！
buggy！！！
(｡･?･)ﾉﾞ嗨，有bug不正常嘛……沒啥大驚小怪的，仿真除了多費點電，沒啥損失啊！！！
（官方最新功能包已經修復了bug！）
除錯時候發現這個燈很有趣，酷酷酷
紅
黃
藍
玩偏了……………………
竟然一次成功了……效果如下：
全部主題如下：
全部節點如下：
啟動鍵盤遙控節點：
- ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
看看建圖效果？？？
zhangrelay
CSDN認證博客專家
不合格高校講師
CSDN認證博客專家
不合格高校講師
LoveRobot，Go！！！！人工智能和機器人粉，從事機器人工程專業本科教學和科研作業，研究方向包括多機器人仿真技術，控制與協作，機器人系統軟硬體開發等，
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