飛思卡爾MC9S12X：CAN初始化配置
飛思卡爾MC9S12X：CAN發送配置
飛思卡爾MC9S12X：CAN接收配置

一、MSCAN發送流程

檢查資料長度：超過8個就不發送了，
檢查總線時鐘：使用外部晶振時鐘，此段可以省略，
尋找空閑緩沖器，
寫入識別符號：此處用到CANIDR暫存器，
判斷幀格式（遠程幀 /資料幀）：此處用到CANIDR暫存器，
寫入資料：此處用到CANDSR暫存器，
寫入資料長度：此處用到CANDLR暫存器，
寫入優先級：此處用到CANTBPR暫存器，
清除發送標志位 ：此處用到CANTFLG暫存器，

二、MSCAN發送暫存器介紹

CANIDR暫存器有兩種型式：標準幀型式和擴展幀型式，
標準幀型式：
在這里插入圖片描述
擴展幀型式：

三、CAN發送配置具體程式實作

1.標準幀程式

具體代碼如下：

struct can_msg     //發送報文的結構體
{
    unsigned int id;		//幀ID
    unsigned char RTR;		// RTR: 1為遠程幀,0為資料幀
    unsigned char data[8];	//幀資料
    unsigned char len;		//資料長度
    unsigned char prty;		//優先級
};
/*************************************************************/
/*                       CAN0發送                            */
/*************************************************************/
void MSCAN0_Send(struct can_msg msg)
{
 unsigned char send_buf, sp;
  
  // 檢查資料長度
  if(msg.len > 8)
    return(FALSE);

  // 檢查總線時鐘
  if(CAN0CTL0_SYNCH==0)
    return(FALSE);

  send_buf = 0;
  do
  {
    // 尋找空閑的緩沖器
    CAN0TBSEL=CAN0TFLG;
    send_buf=CAN0TBSEL;
  }
  while(!send_buf); 
  
  // 寫入識別符號
  CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);
  CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);
  
  // RTR: 1為遠程幀,0為資料幀
  if(msg.RTR)
    CAN0TXIDR1 |= 0x10;
    
  // 寫入資料
  for(sp = 0; sp < msg.len; sp++)
    *((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];
    
  // 寫入資料長度
  CAN0TXDLR = msg.len; 
  
  // 寫入優先級
  CAN0TXTBPR = msg.prty;
  
  // 清 TXx 標志 (緩沖器準備發送)
  CAN0TFLG = send_buf;
  
  return(TRUE);
}

2.擴展幀程式

具體代碼如下：

struct can_msg     //發送報文的結構體
{
    unsigned long ID;		//幀ID
    unsigned char RTR;		// RTR: 1為遠程幀,0為資料幀
    unsigned char data[8];	//幀資料
    unsigned char len;		//資料長度
    unsigned char prty;		//優先級
};
/*************************************************************/
/*                       CAN0發送                            */
/*************************************************************/
void MSCAN0_Send(struct can_msg msg)
{
 unsigned char send_buf, sp;
  
  // 檢查資料長度
  if(msg.len > 8)
    return(FALSE);

  // 檢查總線時鐘
  if(CAN0CTL0_SYNCH==0)
    return(FALSE);

  send_buf = 0;
  do
  {
    // 尋找空閑的緩沖器
    CAN0TBSEL=CAN0TFLG;
    send_buf=CAN0TBSEL;
  }
  while(!send_buf); 
  
  // 寫入識別符號
  CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.ID>>21);
  CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.ID>>13)&0xE0;
  CAN0TXIDR1 |=0x18; 						//寫替代遠程請求位SRR和擴展幀標志位IDE
  CAN0TXIDR1 |=(unsigned char)(msg.ID>>15)&0x07;
  CAN0TXIDR2 = (unsigned char)(msg.ID>>7);
  CAN0TXIDR3 = (unsigned char)(msg.ID<<1);
    
  // RTR: 1為遠程幀,0為資料幀
  if(msg.RTR)
    CAN0TXIDR3 |= 0x01;
    
  // 寫入資料
  for(sp = 0; sp < msg.len; sp++)
    *((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];
    
  // 寫入資料長度
  CAN0TXDLR = msg.len; 
  
  // 寫入優先級
  CAN0TXTBPR = msg.prty;
  
  // 清 TXx 標志 (緩沖器準備發送)
  CAN0TFLG = send_buf;
  
  return(TRUE);
}

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