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2021-01-26

2021-01-27 11:01:26 其他

2021.1.26百度無人車

1.硬體系統

  • 車輛底盤
  • 計算單元：工控機（IPC——工業級計算機）
  • 感知系統：前置攝像頭、前置毫米波雷達、激光雷達
  • 定位系統：前后GPS天線、GPS接識訓、慣性測量單元IMU
  • 其他配件：工控機內的CAN卡、4G路由器、顯示幕、滑鼠鍵盤

循跡硬體

循跡無避障能力，搭建循跡硬體不需要感知硬體

  • 計算單元：傳感器資料采集、計算處理、感知規劃、決策控制
  • 定位系統：1、IMU——車輛加速度、航向角——>求解得到當前姿態資訊——>定位補償解算 2、GPS接識訓星網宇達M2——繼承IMU單元 3、前后GPS雙天線——實作靜態定位初始化，厘米級的定位精度
  • CAN卡：實作對車輛的線控、獲取地盤資料
  • 4G路由器：工控機和GPS聯網

硬體連接

  • GPS天線、接識訓–M2–工控機
  • M2–4G路由器
  • 地盤–CAN總線—工控機內CAN卡
  • 4G路由器通過網線連接工控機網路介面
  • 顯示幕通過HDM與工控機連接

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