CoppeliaSim
CoppeliaSim作為具有高擴展性的仿真平臺，提供了許多介面，可謂萬物皆插件，只要便于生成插件即可，github提供了simExtROS插件的源代碼，當自帶的ROS插件功能無法滿足時，可以修改其源代碼，編譯生成插件即可，
準備作業
建立ROS作業空間
安裝catkin-tools
官網
注意 由于Ubunt 20.04 是Python3，所以使用sudo apt-get install python3-catkin-tools會出現依賴問題，完整程序如下
添加repositories
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
安裝catkin_tools
注意下面是python3，如果是更低版本的ubuntu系統則用python
sudo apt-get update sudo apt-get install python3-catkin-tools
問題：
解決：看上面圖的最下一行，這是缺少一個依賴osrf_pycommon，安裝時要同時安裝上osrf-pycommon
sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon
撰寫自定義ROS訊息包
大家自行查詢，這里以我在github下載的阿克曼訊息為例
git clone https://github.com/ros-drivers/ackermann_msgs.git ackermann_msgs
在作業空間下編譯
編譯sim_ros_interface
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下載libPlugin
注意：libPlugin版本必須與CoppeliaSim的版本相對應，可以下載歷史版本
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下載sim_ros_interface
注意：同libPlugin，版本必須與CoppeliaSim版本相同，可下載歷史版本
git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROSInterface.git sim_ros_interface
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添加自定義訊息ackermann_msgs
修改sim_ros_interface包CMakeLists.txt、package.xml、meta/messages.txt，
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啟動roscore
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作業空間下編譯
將sim_ros_interface放在作業空間src下
問題1：COPPELIASIM_ROOT_DIR 路徑沒設定
解決：在~/.bashrc末尾添加export COPPELIASIM_ROOT_DIR=/home/lyz/sim_ws/src/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu16_04/（具體路徑根據自己的CoppeliaSim路徑而定），確認環境變數添加成功，如果添加后還報同樣的錯誤，關閉終端重啟即可，
問題2：
解決：這是因為libPlugin不是最新的，需要先下載最新的libPlugin，替換CoppeliaSim里的libPlugin，然后編譯會出現新的問題，
按照提示，sudo apt install xsltproc 之后編譯便沒啥問題了，
6. 參考博客
由于ubuntu 16 18 的ROS都是基于python2，下載的CoppeliaSim版本一定要注意，因此上面的程序不適合，需要在github上下載歷史版本的sim_ros_interface, 還有下載對應版本的libPlugin，否則編譯會出現很多奇怪錯誤，下載歷史歷史版本的github教程，
CoppeliaSim中測驗
隨便找個場景，訂閱訊息話題
編譯沒問題，在終端能看到這個話題
catkin build 與 catkin_make的區別
https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html
主要區別是catkin build編譯是獨立構建的，而catkin_make編譯是有依賴的，本例的作業空間下有自定義訊息包ackerman_msgs與sim_ros_interface，用catkin_make編譯生成的.so插件是有依賴項的，因此將其放在CoppeliaSim下是無法識別ackermann_msgs訊息的，而用catkin build編譯的包已經將所有需要的依賴添加，相對獨立，因此放在CoppeliaSim下是不會出現依賴問題，
除了用catkin build編譯，還可以用catkin_make_isolated單獨對sim_ros_interface編譯，生成的插件效果一樣，
教訓
一定用按照官方教程來做，否則白白浪費那么多時間，自作聰明用catkin_make可以替代catkin build，結果一直沒成功，還是乖乖安裝好catkin tools后一下子就成功了，
參考博客
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