STM32：CAN總線通信初始化配置

一、CAN總線通信 發送

1. CAN總線通信發送配置流程

1. 寫入識別符號
2. 寫入識別符號型別（標準幀/擴展幀）
3. 寫入幀型別（遠程幀/資料幀）
4. 寫入資料長度
5. 寫入資料
6. 發送資料

2. CAN總線通信發送相關庫函式

發送資料結構體：

typedef struct
{
  uint32_t StdId;  /*!<指定標準識別符號
                       該引數可以是0到0x7FF之間的值 */

  uint32_t ExtId;  /*!< 指定擴展識別符號
                        該引數可以是0到0x1FFFFFFF之間的值 */

  uint8_t IDE;     /*!< 指定要傳輸的訊息的識別符號型別
                        標準幀：CAN_ID_STD
                        擴展幀：CAN_ID_EXT	*/

  uint8_t RTR;     /*!< 指定要傳輸的訊息的幀型別
                         資料幀：CAN_RTR_DATA
                         遠程幀：CAN_RTR_REMOTE 	*/

  uint8_t DLC;     /*!< 指定將要傳輸的幀的長度，
						取值范圍為0 ~ 8	*/

  uint8_t Data[8]; /*!<	包含要傳輸的資料，
						取值范圍是0 ~ 0xFF	*/
} CanTxMsg;

發送庫函式：

/**
  * @brief  Initiates the transmission of a message.
  * @param  CANx:      where x can be 1 or 2 to to select the CAN peripheral.
  * @param  TxMessage: pointer to a structure which contains CAN Id, CAN
  *                    DLC and CAN data.
  * @retval The number of the mailbox that is used for transmission
  *                    or CAN_TxStatus_NoMailBox if there is no empty mailbox.
  */
  
uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage);

3.CAN總線通信發送程式

標準幀具體代碼如下：

/* 發送資料*/
void CAN_TX(void)
{ 
  TxMessage.StdId=0x01;				//標準識別符號為0x01
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;			//使用標準識別符號 CAN_ID_STD 
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;		//為資料幀
  TxMessage.DLC=0x08;				//訊息的資料長度為2個位元組
  TxMessage.Data[0]=0x01; 			//第1個位元組資料  
  TxMessage.Data[1]=0x02; 			//第2個位元組資料  
  TxMessage.Data[2]=0x03; 			//第3個位元組資料  
  TxMessage.Data[3]=0x04; 			//第4個位元組資料  
  TxMessage.Data[4]=0x05; 			//第5個位元組資料  
  TxMessage.Data[5]=0x06; 			//第6個位元組資料  
  TxMessage.Data[6]=0x07; 			//第7個位元組資料  
  TxMessage.Data[7]=0x08; 			//第8個位元組資料  
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); 	//發送資料
}

擴展幀具體代碼如下：

/* 發送兩個位元組的資料*/
void CAN_TX(void)
{ 

  TxMessage.ExtId=0x1FFFFFFF; 		//擴展識別符號 0x1FFFFFFF
  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;			//使用標準識別符號 CAN_ID_EXT 
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;		//為資料幀
  TxMessage.DLC=0x08;				//訊息的資料長度為2個位元組
  TxMessage.Data[0]=0x01; 			//第1個位元組資料  
  TxMessage.Data[1]=0x02; 			//第2個位元組資料  
  TxMessage.Data[2]=0x03; 			//第3個位元組資料  
  TxMessage.Data[3]=0x04; 			//第4個位元組資料  
  TxMessage.Data[4]=0x05; 			//第5個位元組資料  
  TxMessage.Data[5]=0x06; 			//第6個位元組資料  
  TxMessage.Data[6]=0x07; 			//第7個位元組資料  
  TxMessage.Data[7]=0x08; 			//第8個位元組資料  
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); 	//發送資料
}

二、CAN總線通信 接收

1. CAN總線通信接收配置流程

1. 進入CAN總線接收中斷
2. CAN總線接收庫函式接收資料
3. 決議接收資料
4. 實作對應功能

2. CAN總線通信接收相關庫函式

接收資料結構體：

typedef struct
{
  uint32_t StdId;  /*!<指定標準識別符號
                       該引數可以是0到0x7FF之間的值 */

  uint32_t ExtId;  /*!< 指定擴展識別符號
                        該引數可以是0到0x1FFFFFFF之間的值 */

  uint8_t IDE;     /*!< 指定要傳輸的訊息的識別符號型別
                        標準幀：CAN_ID_STD
                        擴展幀：CAN_ID_EXT	*/

  uint8_t RTR;     /*!< 指定要傳輸的訊息的幀型別
                         資料幀：CAN_RTR_DATA
                         遠程幀：CAN_RTR_REMOTE 	*/

  uint8_t DLC;     /*!< 指定將要傳輸的幀的長度，
						取值范圍為0 ~ 8	*/

  uint8_t Data[8]; /*!<	包含要傳輸的資料，
						取值范圍是0 ~ 0xFF	*/
				
   uint8_t FMI;     /*!< 指定存盤在郵箱中的訊息所經過的篩選器的索引
   						 該引數可以是0到0xFF之間的值  */
} CanRxMsg;

接收庫函式：

/**
  * @brief  Receives a message.
  * @param  CANx:       where x can be 1 or 2 to to select the CAN peripheral.
  * @param  FIFONumber: Receive FIFO number, CAN_FIFO0 or CAN_FIFO1.
  * @param  RxMessage:  pointer to a structure receive message which contains 
  *                     CAN Id, CAN DLC, CAN datas and FMI number.
  * @retval None.
  */
void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage);

3. CAN總線通信接收程式

具體代碼如下：

//接收中斷
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{	
	CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的資料 
	get_data();	//接收資料處理函式
} 
//接收資料處理函式
void get_data(void) 
{
	switch(RxMessage.StdId + RxMessage.ExtId) 
	{
		case 0x0x1FFFFFFF: 
			//要實作的功能
			break;
		case 0x0f0: 
			//要實作的功能
			break;
		default :
			break;
	}
}