CUBEMX配置說明

首先打開STM32CubeMX選擇你開發的芯片型號，這里我選擇的是F103R6Tx的芯片，然后第一步選擇SYS里面的debug模式，如果用HAL庫不進行SWD或JTAG配置，單片機只能進行下載一次程式，要進行第二次或更多次程式下載，需要按復位鍵（如果你的單片機有復位按鍵的話），或者用鑷子夾住復位線路上的電容使其短路，點擊Keil下載，再松開鑷子，

然后RCC時鐘源選擇外部高速時鐘，自接外部晶振

然后配置時鐘樹
配置CAN相關引數，波特率設定為500K，時鐘頻率為36M，
波特率計算公式：36M/9/(5+2+1)=500K.
模式選擇正常通訊

CAN相關函式說明

HAL_CAN_Start	//開啟CAN通訊
HAL_CAN_Stop	//關閉CAN通訊
HAL_CAN_RequestSleep	//嘗試進入休眠模式
HAL_CAN_WakeUp	//從休眠模式中喚醒
HAL_CAN_IsSleepActive	//檢查是否成功進入休眠模式
HAL_CAN_AddTxMessage	//向 Tx 郵箱中增加一個訊息,并且激活對應的傳輸請求
HAL_CAN_AbortTxRequest	//請求中斷傳輸
HAL_CAN_IsTxMessagePending	//檢查是否有傳輸請求在指定的 Tx 郵箱上等待
HAL_CAN_GetRxMessage	//從Rx FIFO 收取一個 CAN 幀

過濾器的配置


#define PASS_ID ((uint32_t)0x1234)

void CAN_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
 
 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打開過濾器
 sFilterConfig.FilterBank = 0;//過濾器0 這里可設0-13
 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩碼模式
 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩碼模式
 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0
 
 sFilterConfig.FilterIdHigh = ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xffff0000)>>16; //設定過濾器ID高16位
 sFilterConfig.FilterIdLow = ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xffff);//設定過濾器ID低16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xffff;//設定過濾器掩碼高16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//設定過濾器掩碼低16位
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(canHandle,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化過濾器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(canHandle) != HAL_OK)//打開can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//開啟接收中斷
 {
  Error_Handler();
 }
}

回呼函式的改寫

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;

uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	if(hcan->Instance==CAN1)
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//獲取資料
		//HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//再次開啟接收中斷
  }
	
}

發送函式的改寫

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;

uint8_t TXmessage[8];
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;
void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
     TXHeader.StdId=0x123;
	 TXHeader.ExtId=0X123;
	 TXHeader.DLC=8;
	 TXHeader.IDE=CAN_ID_STD;
	 TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	 TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	 HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
}

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