【路徑規劃】基于matlab蟻群演算法的三維路徑規劃【含Matlab原始碼 179期】

一、簡介

基于matlab蟻群演算法的三維路徑規劃

二、源代碼

%% 該函式用于演示基于蟻群演算法的三維路徑規劃演算法

%% 清慷訓境
clc
clear

%% 資料初始化

%下載資料
load  HeightData HeightData

%網格劃分
LevelGrid=10;
PortGrid=21;

%起點終點網格點 
starty=10;starth=4;
endy=8;endh=5;
m=1;
%演算法引數
PopNumber=10;         %種群個數
BestFitness=[];    %最佳個體

%初始資訊素
pheromone=ones(21,21,21);

%% 初始搜索路徑
[path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,pheromone, ...
    HeightData,starty,starth,endy,endh); 
fitness=CacuFit(path);                          %適應度計算
[bestfitness,bestindex]=min(fitness);           %最佳適應度
bestpath=path(bestindex,:);                     %最佳路徑
BestFitness=[BestFitness;bestfitness];          %適應度值記錄
 
%% 資訊素更新
rou=0.2;
cfit=100/bestfitness;
for i=2:PortGrid-1
    pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))= ...
        (1-rou)*pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
end
    
%% 回圈尋找最優路徑
for kk=1:100
     
    %% 路徑搜索
    [path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,...
        pheromone,HeightData,starty,starth,endy,endh); 
    
    %% 適應度值計算更新
    fitness=CacuFit(path);                               
    [newbestfitness,newbestindex]=min(fitness);     
    if newbestfitness<bestfitness
        bestfitness=newbestfitness;
        bestpath=path(newbestindex,:);
    end 
    BestFitness=[BestFitness;bestfitness];
    
    %% 更新資訊素
    cfit=100/bestfitness;
    for i=2:PortGrid-1
        pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))=(1-rou)* ...
            pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
    end
 
end

三、運行結果

四、備注

完整代碼或者代寫添加QQ1564658423，
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