歡迎來到精神小火君的科技主義教室！

害，如今已經十六屆智能車啦也是我最后一次參賽了，第十五屆充滿了遺憾,如今也只能總結失敗繼續向前啦，接下來就在這里持續更新這次十六屆智能車制作的實況吧，主要從硬體設計，程式設計，賽道元素，車模處理這幾個方面出發，期待十六屆的到來 加油UPUPUP！
@Author: 精神小🔥君！
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前言

一、總體介紹

此次智能車的主板包括了舵機電源，運放電源，攝像頭電源，3V3電源以及攝像頭、運放、電機介面，此外還加入了ICM20602陀螺儀，無線串口與五向按鍵方便日后的除錯，

二、電源部分

2.1 舵機電源（AS1015方案）

舵機電源采用的是AS1015方案,新型高效率電源穩壓芯片，內部采用P-MOSFET取代老式的LM2576、LM2596、LM2941等芯片，參考一下技術手冊的原理圖與主板原理圖,大致差不多，
技術手冊的原理圖與主板原理圖如下：


對比技術手冊原理圖可在輸出端加一個反饋，用于調節PWM占空比，可以把R2換成一個1K變阻器，就可以實作電壓調節了，D1用肖特基二極管(SS54)，高頻特性好且導通壓降低，

實測效果，跟LM2596-ADJ相比：供電：12V電池，輸出穩定在6.5V；負載：38KG大力舵機；測驗方法：快速左右轉動，空載測驗；壓降：AS1015電壓一直保持在6V以上，LM2596-ADJ則會降到4.5V左右，壓降相對更小比較小，因為驅動舵機需要6V的電壓,AS1015的穩定性最好所以非常推薦，

2.2 5V電源（LM2940-5.0V）

5V電源采用的是LM2940,是一種非常常見的電源方案，LM2940是輸出電壓固定的低壓差三端穩壓器；輸出電壓5V；輸出電流1A；輸出電流1A時，最小輸入輸出電壓差小于0.8V；最大輸入電壓26V；作業溫度-40～+125℃；內含靜態電流降低電路、電流限制、過熱保護、電池反接和反插入保護電路，
原理圖如下


這里對電路進行一下解釋,采用SS54是為了防止電池反接,這里采用的220uf為鉭電容(封裝7343E),因為容量大所以封裝相對較大,所以購買元器件的話要注意一下,選擇鉭電容雖然質量好一點但價格也是有點小貴的哦,大家注意，

可能有人發現GNDBAT與GND5V之間的回路中有一個0R的存在這是有特殊目的的,具體參考一下下文：

模擬地和數字地單點接地只要是地，最終都要接到一起，然后入大地，
如果不接在一起就是”浮地”，存在壓差，容易積累電荷，造成靜電，地是參考0電位，所有電壓都是參考地得出的，
地的標準要一致，故各種地應短接在一起，人們認為大地能夠吸收所有電荷，始終維持穩定，是最終的地考點，
雖然有些板子沒有接大地，但發電廠是接大地的，板子 上的電源最侄訓是會回傳發電廠入地，
如果把模擬地和數字地大面積直接相連，會導致互相干擾，不短接又不妥，理由如上有四種方法解決此問題：
1、用磁珠連接； 磁珠的等效電路相當于帶阻限波器，只對某個頻點的噪聲有顯著抑制作用，
使用時需要預先估計噪點頻率，以便選用適當型號，對于頻率不確定或無法預知的情況，磁珠不合，
2、用電容連接； 電容隔直通交，易造成浮地，
3、用電感連接； 電感體積大，雜散引數多，不穩定，
4、用0 歐姆電阻連接； 0 歐電阻相當于很窄的電流通路，能夠有效地限制環路電流，使噪聲得到抑制，電阻在所有頻帶上都有衰減作用(0 歐電阻也有阻抗)，這點比磁珠強，

這里的5V電源的目的是給攝像頭電源，運放電源，無線串口，與TTL提供輸入，

2.3 3V3電源（RT9013-33V）

3V3電源采用的是RT9013-33，RT9013屬于集成電路IC，它是一款高性能、輸出電流能力 500mA 的線性穩壓器，提供極高的 PSRR 和 超低壓降，非常符合可攜式 RF 和無線應用的效能和大小需求，靜態電流可低至 25μA，來延長電池的使用壽命，
技術手冊的原理圖與主板原理圖如下：

2.4 運放電源（RT9013-33V）

運放電源采用的也是RT9013方案，具體參考3V3電源方案，因為運放電源是將VCC5V向VCCOP轉換，所以也要加上磁珠或0歐姆電阻，

運放電源原理圖如下：

2.5 攝像頭電源（RT9013-33V）

攝像頭電源采用的也是RT9013方案，具體參考3V3電源方案，因為攝像頭電源是將VCC5V向VCCCAM轉換，所以也要加上磁珠或0歐姆電阻，

攝像頭電源原理圖如下：

三、外設部分

3.1 主要介面

主要介面主要是螢屏、攝像頭、無線串口、陀螺儀與電機的介面，這里就簡單放一下，

3.2 除錯外設

除錯常用的外設為五向按鍵和蜂鳴器，具體設計如下，

三、主控部分

此次主控選擇的是逐飛科技的TC264，沒有選用TC377這種高性能的，TC264已經完全夠我用了，關于用到的外設介面網路如下，

主控原理圖如下：

四、總結

以上就是主板原理圖的介紹了，對小白來說應該比較友好吧，如果實在不懂原理的話，就照著先抄一遍，然后買來元器件焊接測驗一下，很多問題就會迎刃而解，TC264不像RT1064那樣對電源時序部分有要求，所以焊接除錯應該不會有太大問題，接下來還是繼續開源我運放與單電機驅動原理圖，希望對大家有所幫助，

佛祖保佑，下期見！

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						 *            佛祖保佑       永不宕機     永無BUG
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						 *        佛曰:  
						 *                寫字樓里寫字間，寫字間里程式員；  
						 *                程式人員寫程式，又拿程式換酒錢，  
						 *                酒醒只在網上坐，酒醉還來網下眠；  
						 *                酒醉酒醒日復日，網上網下年復年，  
						 *                但愿老死電腦間，不愿鞠躬老板前；  
						 *                奔馳寶馬貴者趣，公交自行程式員，  
						 *                別人笑我忒瘋癲，我笑自己命太賤；  
						 *                不見滿街漂亮妹，哪個歸得程式員？
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