STM32F103最小系統板制作FPV穿越機（從零到起飛全面教程！）
前言（心理建設）
上個學期學習了嵌入式開發課程，對于自主開發智能小車和手環產生了濃厚興趣，但是這些專案都是同學們玩剩下了，所以寒假決定利用stm32F1做無人機，但是無人機的代碼工程量很大，一番查找資料后決定制作穿越機，直接燒寫韌體（其實也是借鑒@caizi大佬），大家可以選擇制作空心杯電機（比較便宜，一套動力下來不出50），作者用的是5寸機架加2205電機+30A電調，動力下來就238了全套包括遙控器得400+，所以要入坑的同學請著重考慮噢~
所需材料準備
CH340串口下載模塊1個(2.5元)
淘寶截圖哈哈沒有廣告嫌疑，為了大家購買方便
GY-521加速度計模塊1個(3.8元)
STM32F103C8T6開發板1個(11.5元)
洞洞板和電阻三極管
機架槳葉20
動力套裝238
裝機配件（強烈建議買護架）
接識訓（我選minibus）和遙控器
電池和平衡充70
有了這些加上焊槍杜邦線就可以開工拉
飛控板焊接
飛控板原理圖如下，要焊接的引腳不多，只是注意一下走線，按照自己的意愿來就可以了，我的焊功太差，還請見諒哈哈~
有三種接識訓模式可以選擇：SBUS（三根線）、PPM（三根線）、PWM（每個通道都要接線-8根線），我們這里是sbus，并且去掉了電容、蜂鳴器和穩壓管
焊接注意戴口罩，不要心急，爭取不要返工
安裝好機架后，安裝分電板和電調，焊接好電機和電調（注意正反，白色頭正轉，如果轉向不正確則調轉隨意兩根線）裝飛控板盡量靠中心并且水平
千萬別著急裝槳葉！！！！2205電機最大起飛重量單個720g，射槳后果很嚴重！！！
燒寫韌體betaflight
將STM32F103C8T6開發板上的兩個boot引腳如下設定為Bootloader模式：
b0–>b+
b1–>b-
藍色板的短接帽接法如下圖
將飛控板與CH340串口下載器連接，接線關系如下：
GND-GND；
V3–3V3；
A9(RX)–RXD；
A10(TX)–TXD
如果連接不上電腦，可以嘗試把RX/TX對調一下，也可以另接一個5V電源到飛控板上(防止串口下載器供電不足)，
下載Betaflight_NAZE韌體：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5
筆者也將檔案上傳到百度網盤了
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取碼：71cn
連接好串口后打開win設備管理器查看是否連接，如果沒有要安裝驅動，連接成功界面
打開無重啟序列選項 (因為我們已經設定為Bootloader模式了)，點擊從本地電腦加載韌體，選擇剛才下載的hex檔案；
開始燒寫
燒寫成功后點擊紅色的燒寫韌體退出這個時候要把boot0引腳帽更換一下了，接法如下：
b0–>b-
b1–>b-
藍色板接線如下圖：
軟體除錯
打開Betaflight Configurator調參軟體，選擇串口下載器對應的COM口，點擊連接；
將四軸水平放置，在設定界面里點擊 校準加速度計，這時可以上下左右翻轉四軸，康康加速度計和圖中顯示是否一樣；如果沒有反應可能是加速度計沒接好，恭喜返工
埠界面，打開UART2串行數字接識訓，因為我們要用其作為SBUS接識訓輸入（若用PPM接識訓也要打開，但PWM接識訓就不用打開了）；
電調協議為PWM，大部分電調是Dshot，也可以根據自己的電調選擇其他協議，直到能驅動電機即可；
打開MOTOR_STOP，防止啟動時發生意外；
陀螺儀更新頻率不能超過2kHz，打開airmode（圖中有誤）；
接識訓選擇串行數字接識訓，協議選擇SBUS；
動力&電池界面，我們沒有在飛控板上焊接測電壓電路，選擇無電壓計；
PID界面使用默認的就可以了，對于穿越機沒毛病，如果是起飛側翻可能是遙控器沒調好，打開reta界面查看姿態（B站調PID超詳細解說）
遙控器下面開關順序
打開遙控器撥動搖桿，左邊開關switch position打到最上（鎖定電機），可以看到軟體中對應通道變化，大小變化不一致時需要調節遙控器的通道正反，搖桿低位閾值要設定的比油門（938）最小值大一些，否則無法解鎖，一般默認值就可以；
設定解鎖通道和自穩開關，對于新手來說一定要打開自穩開關，否則飛機很難控制；
點擊 添加范圍，撥動遙控器上的任何一個扭子開關（CH5/6），可以看到軟體中的標志位變化，拖動滑塊至對應的開關區域即可；
不裝螺旋槳的情況下，打開我已了解風險，上電拖動滑塊，對應通道的電機即可旋轉，用手輕觸電機側面，判斷電機轉向是否與軟體中相同；
恭喜你走到了這里，你離成功只差裝上槳葉試飛啦！注意槳葉也有正反噢，裝上先轉動一下感受氣流方向是否正確
試飛視頻上傳B站》》
參考鏈接
[https://www.jianshu.com/p/e5c6d30dec51]
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