Unity學習筆記--易學易會的A星尋路插件:A*Pathfind Project的使用

A尋路看似簡單，但實際專案中的各種應用是有一定難度的，需要較強的演算法功底，不過，幸運的是，Unity Asset Store中已經有了現成的A尋路插件"A* Pathfinding Project"（作者：Aron Granberg），它有免費版和收費兩個版本，不過一般免費版足以讓我們使用，
下載鏈接1：http://arongranberg.com/astar/download
下載鏈接2：https://download.csdn.net/download/qq_42434073/15116553

1. 先演示下效果：
   

2. 插件的匯入：
   常規方法：Asset-Import Package-Custom Package 選擇我們下載好的插件，打開即可：
   
   匯入后可以在[Component]工具中看到多出了“Pathfinding”選項:
   

3. 場景的搭建：
   3.1 新建兩個Layer：
   單機[Edit] - [Project Setting] - [Tags and Layers], 創建一個Obstacles 與一個Ground層：
   
   3.2
   （1）在場景中新建一個平面，設定Scale：10，1，10，并在Inspector中將Layer改為“Ground”：
   

（2）動手搭建我們的若干障礙體，然后將這些障礙的Layer全部設定為Obstacles：

3.3 創建一個Cube 或者Sphere 代替玩家；
在地圖上某一位置新建一個物體，作為尋路的終點；
創建一個空物體，命名為A*，作為A的管理器；
3.4 選擇A物體，然后單擊[Component] - [Pathfinding] - [Pathfinder] 這時可以看到Inspector面板中出現了一個Astar Path的代碼組件：

單擊Graphs，提示添加新的Graph，這里的Graph種類包括Grid Graph、Layered Grid Graph、NavMeshGraph、RecastGraph，可以選擇不同的導航圖型別；
3.5 先創建一個基于單元的導航圖
（1）單擊Grid Graph，會生成一個Widthdepth（設定為100100）的規則網格，將Node Size設定為1，Center設定為0，-0.1，0（Y坐標設定為-0.1是為了避免浮點數帶來的誤差）

（2）碰撞測驗：

碰撞測驗通常都選擇膠囊體，
半徑與高度根據玩家物體的尺寸調節，最好設定略大一點，保證安全，
碰撞測驗的Mask 選擇“Obstacles”層
（3）高度測驗

第一個是檢測射線投射的高度，第二個選擇“Ground”層
（4）Scan瀏覽一下網格劃分
4. 給角色添加代碼：
首先選中玩家物體后，選擇[Component] - [Pathfinding] - [Seeker] ，這樣才能獲取到路徑
代碼的思路：
（1）使用插件的內置函式Seeker.StartPath（起點，終點），尋找路徑
（2）當路徑搜索結束后，會自動將路點存盤起來，我們不斷的朝向下一個路點，便可以一步步走到終點；
給玩家添加C#Script 命名為AstarAI,編輯如下：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Pathfinding;
using System;

public class AstarAI : MonoBehaviour
{
    //目標物體與目標位置
    public GameObject targetObject;
    private Vector3 targetPosition;

    private Seeker seeker;
  
    //存盤路徑
    public Path path;
    //角色移動速度
    public float speed = 100.0f;
    public float turnSpeed = 5f;
    //判斷玩家與航點的距離
    public float nextWaypointDistance = 3;
    //對當前的航點進行編號
    private int currentWaypoint = 0;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        seeker = GetComponent<Seeker>();
       
        //注冊回呼函式，在Astar Path完成后呼叫此函式
        seeker.pathCallback += OnPathComplete;
       
    }
       
    // Update is called once per frame
    void FixedUpdate()
    {
         targetPosition = targetObject.transform.position;
        //開始尋路
        seeker.StartPath(transform.position, targetPosition);
        if (path==null)
        {
            return;
        }
        //當前搜索點編號大于等于路徑存盤的總點數時，路徑搜索結束
        if (currentWaypoint>=path.vectorPath.Count)
        {
            Debug.Log("路徑搜索結束");
            return;
        }

        Vector3 dir = (path.vectorPath[currentWaypoint+1] - transform.position);//.normalized;
         dir *= speed * Time.fixedDeltaTime;
       
        //玩家轉向
        transform.Translate(Vector3.forward*Time.fixedDeltaTime*speed);
        Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(dir);
        transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetRotation, Time.deltaTime * turnSpeed);
        //玩家當前位置與當前的航向點距離小于一個給定值后，轉向下一個航向點
        if (Vector3.Distance(transform.position,path.vectorPath[currentWaypoint])<nextWaypointDistance)
        {
            currentWaypoint++;
            return;
        }

    }
   /// <summary>
   /// 當尋路結束后呼叫這個函式
   /// </summary>
   /// <param name="p"></param>
    private void OnPathComplete(Path p)
    {
        Debug.Log("發現這個路線"+p.error);
        if (!p.error)
        {
            path = p;
            currentWaypoint = 0;
        }
    }
    private void OnDisable()
    {
        seeker.pathCallback -= OnPathComplete;
    }
}

5. 路徑的平滑，在Path Modifiiers中包含了路徑平滑和簡化腳本，也可以直接選中玩家，然后單擊[Component] - [Pathfinding] - [Modifiers] - [Simple Smooth]，便會生成路線的平滑效果，在Inspector面板中可以修改引數，出現不同的平滑效果，
6. 開始運行啦，