問題說明

STM32CUBE的freertos的任務創建十分簡單方便，但卻有一個麻煩：需要我們把要跑的任務具體代碼都寫進freertos.c的檔案里面，對于在對應檔案創建任務的伙伴來說，使用多執行緒任務時仍然比較麻煩，
問題舉例：原本有A,B,C三個任務，原來我們在各自A.c,B.c,C.c的檔案中寫好了A_task,B_task,C_task,只要在創多一個總任務檔案Start.c，里面創建好Star_task的freertos任務，然后在此任務內創建A_task,B_task,C_task的freertos任務，就可以實作總任務里面跑支線任務了，如下：

//void A_task(void * pvParameters);void B_task(void *pvParameters);void C_task(void * pvParameters);已經在A.c,B.c,C.c寫好

//Start.c里面的內容
#define A_TASK_PRO   19
#define A_STK_SIZE   512
TaskHandle_t A_Task_Handler;
void A_task(void * pvParameters);

#define B_TASK_PRO   18
#define B_STK_SIZE   256
TaskHandle_t B_Task_Handler;
void B_task(void * pvParameters);

#define C_TASK_PRO   17
#define C_STK_SIZE   256
TaskHandle_t C_Task_Handler;
void C_task(void * pvParameters);

#define START_TASK_PRO   1
#define START_STK_SIZE   256
TaskHandle_t Start_Task_Handler;
void start_task(void * pvParameters);

void start_task(void * pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();
	
	//create A_task	
	xTaskCreate((TaskFunction_t)A_task,
				(char *)"A_task",
				(uint16_t)A_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)A_TASK_PRO,
				(TaskHandle_t *)&A_Task_Handler); 
	//create B_task
	xTaskCreate((TaskFunction_t)B_task,
				(char *)"B_task",
				(uint16_t)B_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)B_TASK_PRO,
				(TaskHandle_t *)&B_Task_Handler); 
    //create C_task				
	xTaskCreate((TaskFunction_t)C_task,
				(char *)"C_task",
				(uint16_t)C_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)C_TASK_PRO,
				(TaskHandle_t *)&C_Task_Handler); 
	
    vTaskDelete(Start_Task_Handler); //洗掉開始任務
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區
}

void create_start_task(void)
{
	xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,
				(char *)"start_task",
				(uint16_t)START_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)START_TASK_PRO,
				(TaskHandle_t *)&Start_Task_Handler); 
}

但在cube里面使用freertos創建任務時：

生成就會這樣，無法達到“嵌套”總任務跑支線任務效果，

void Start_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN Start_Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END Start_Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_A_Task */
/**
* @brief Function implementing the A thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_A_Task */
void A_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN A_Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END A_Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_B_Task */
/**
* @brief Function implementing the B thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_B_Task */
void B_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN B_Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END B_Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_C_Task */
/**
* @brief Function implementing the C thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_C_Task */
void C_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN C_Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END C_Task */
}

解決步驟

1. 只在CUBE中創建一個Start_Task的任務并生成，
   

2. 在USER下創建Start.c及Start.h檔案；
   

3. 在Start_task.c檔案中的Start_task中創建A,B,C任務

osThreadId_t A_task_Handler;
const osThreadAttr_t A_task_attr = {
  .name = "A_task",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal4,
  .stack_size = 128 * 4
};
void A_task(void *argument);

osThreadId_t B_task_Handler;
const osThreadAttr_t B_task_attr = {
  .name = "B_task",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal4,
  .stack_size = 256 * 4
};
void B_task(void *argument);

osThreadId_t C_task_Handler;
const osThreadAttr_t C_task_attr = {
  .name = "C_task",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow7,
  .stack_size = 256 * 4
};
void C_task(void *argument);

4.在Core內freertos.c檔案內的start_task改

void Start_Task(void const * argument)
{
  
	//create A_task	
  	A_task_Handler = osThreadNew(A_task, NULL, &A_task_attr);
	//create B_task
	B_task_Handler = osThreadNew(B_task, NULL, &B_task_attr);
    //create C_task				
	C_task_Handler = osThreadNew(C_task, NULL, &C_task_attr);

  osThreadTerminate(osThreadGetId()); /* 結束自身 */
}

驗證方案

呼叫freertos的資訊狀態查詢和時間統計的api函式即可，

總結

只要創建一個Start.task任務就好，然后再創一個檔案里面放其他任務的創建，然后在官方生成的freertos.c里運行即可，