前言

近來需要把使用Jeston nano做個設備，需要使用Jeston nano跑代碼，然后將代碼處理的資料傳給STM32,STM32做底層的控制，所以在Jeston nano和STM32之間要涉及到串口通信的內容，本博文即為了記錄在除錯通信的步驟和一些問題；

其實Jeston nano 本身自帶的有40pin IO口，完全可以外接拓展板使用Python進行編程，這里因為專案組內熟悉Jeston nano-STM32這種所謂上位機-下位機的開發和分工方式，所以還是選擇了這種，后續本人有時間會嘗試直接用Jeston nano 引腳進行控制，

關于通信方式本身，其實有串口通信、Can總線等等方式，但是由于硬體原因，Jeston nano和STM32通信只支持串口通信的方式；對于Jeston nano串口硬體來說，可以看下述Jeston nano最新版B01硬體圖，有直接串口引腳、40pin IO 引腳串口、USB串口三種硬體連接方式；從編程語言上也有Python和C++之分；

話又說回來，我那個專案代碼能否使用C++和Python混合編程/編譯？

通信配置程序

基本資訊

使用硬體：Jeston nanoB01(Jeston nano總共有A01/A02/B01三個版本)、USB轉ttl、杜邦線、USB hub；

串口硬體：獨立串口模塊serial Port Header（J40）、40pinEXpansion Header（J41）、USB3.0 三種硬體方式，

配置程序

以下是三種硬體配置

方案一：Python-40pinEXpansion Header

第一種方式就是40pinEXpansion Header，對應就是板載上40pin GPIO口，上面串口引腳是8和10，這個看一下板子和上面的引腳圖就知道了
首先配置一下serial庫：

//先安裝一下python3版本的py-serial庫
 sudo apt-get install python3-serial

使用 USB轉ttl 連接Jeston nano和電腦：
上圖另一端USB連接電腦；
運行代碼，記得是python3且sudo：

sudo python3 uart_example.py

uart_example.py代碼內容具體如下：

#!/usr/bin/python3
import time
import serial

print("UART Demonstration Program")
print("NVIDIA Jetson Nano Developer Kit")


serial_port = serial.Serial(
    port="/dev/ttyTHS1",   #這里注意一下這個埠號
    baudrate=115200,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_NONE,
    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
)
# Wait a second to let the port initialize
time.sleep(1)

try:
    # Send a simple header
    serial_port.write("UART Demonstration Program\r\n".encode())
    serial_port.write("NVIDIA Jetson Nano Developer Kit\r\n".encode())
    while True:
        if serial_port.inWaiting() > 0:
            data = serial_port.read()
            print(data)
            serial_port.write(data)
            # if we get a carriage return, add a line feed too
            # \r is a carriage return; \n is a line feed
            # This is to help the tty program on the other end 
            # Windows is \r\n for carriage return, line feed
            # Macintosh and Linux use \n
            if data == "\r".encode():
                # For Windows boxen on the other end
                serial_port.write("\n".encode())


except KeyboardInterrupt:
    print("Exiting Program")

except Exception as exception_error:
    print("Error occurred. Exiting Program")
    print("Error: " + str(exception_error))

finally:
    serial_port.close()
    pass

電腦端使用串口通信測驗軟體，選中com口，測驗結果如下：

測驗成功

方案二：Python-serial Port Header

這里我首先查看了一下設備埠號：

剛才那個40pin的GPIO用了ttyTHS1，這里我以為serial Port Header獨立模塊的串口就是ttyTHS2，
硬體連接如下：

測驗了一下，結果如下：

它通信自動反饋埠號為 ttyS0，測驗后確為這個，測驗成功，

這個ttyTHS2猜測為其他通信方式的埠，如I2C，SPI等等，

方案三：Python-USB3.0 Type A

這里按照之前的測驗方案，需要兩個 USB轉ttl 分別連接Jeston nano和電腦，這里我手里只有一個 USB轉ttl ，所以打算直接在Jeston nano上實作測驗；
硬體連接如下：

這里用了serial Port Header的串口，埠號為ttyS0；
首先查看一下USB轉ttl的埠號，下圖為插拔效果：

所以 USB轉ttl 埠號為：ttyUSB0
測驗方法即在Jeston nano上開兩個終端運行兩個程式，實作通信；

uart_example.py代碼如下：

#!/usr/bin/python3
import time
import serial

print("UART Demonstration Program")
print("NVIDIA Jetson Nano Developer Kit")


serial_port = serial.Serial(
    port="/dev/ttyS0",
    baudrate=115200,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_NONE,
    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
)
# Wait a second to let the port initialize
time.sleep(1)

try:
    # Send a simple header
    serial_port.write("UART Demonstration Program\r\n".encode())
    serial_port.write("NVIDIA Jetson Nano Developer Kit\r\n".encode())
    while True:
        if serial_port.inWaiting() > 0:
            data = serial_port.read()
            print(data)
            serial_port.write(data)
            # if we get a carriage return, add a line feed too
            # \r is a carriage return; \n is a line feed
            # This is to help the tty program on the other end 
            # Windows is \r\n for carriage return, line feed
            # Macintosh and Linux use \n
            if data == "\r".encode():
                # For Windows boxen on the other end
                serial_port.write("\n".encode())


except KeyboardInterrupt:
    print("Exiting Program")

except Exception as exception_error:
    print("Error occurred. Exiting Program")
    print("Error: " + str(exception_error))

finally:
    serial_port.close()
    pass

uart_example1.py代碼如下

#!/usr/bin/python3
import time
import serial

print("UART Demonstration Program")
print("NVIDIA Jetson Nano Developer Kit")


serial_port = serial.Serial(
    port="/dev/ttyUSB0",
    baudrate=115200,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_NONE,
    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
)
# Wait a second to let the port initialize
time.sleep(1)

try:
    # Send a simple header
    serial_port.write("UART Demonstration Program\r\n".encode())
    serial_port.write("NVIDIA Jetson Nano Developer Kit\r\n".encode())
    while True:
        if serial_port.inWaiting() > 0:
            data = serial_port.read()
            print(data)
            serial_port.write(data)
            # if we get a carriage return, add a line feed too
            # \r is a carriage return; \n is a line feed
            # This is to help the tty program on the other end 
            # Windows is \r\n for carriage return, line feed
            # Macintosh and Linux use \n
            if data == "\r".encode():
                # For Windows boxen on the other end
                serial_port.write("\n".encode())


except KeyboardInterrupt:
    print("Exiting Program")

except Exception as exception_error:
    print("Error occurred. Exiting Program")
    print("Error: " + str(exception_error))

finally:
    serial_port.close()
    pass

測驗結果如下：

通信測驗成功，

其他方案

這里利用python的serial庫測驗的Jeston nano上所有串口，后續會測驗使用C++如何實作相應的功能…

總結

Jeston nano對應串口的埠號如下：
獨立串口模塊serial Port Header—/dev/ttyS0
40pinEXpansion Header串口—/dev/ttyTHS1
使用USB轉ttl—ttyUSB0

一般USB轉串口設備/dev/ttyUSB*，如果是普通的串口設備會是/dev/ttyS*

其他tty設備應該是USB設備，使用時隨機分配，

參考資料

[1]、Jetson Nano - Serial Console from JetsonHacks ： https://www.youtube.com/watch?v=Kwpxhw41W50 B01版本.
[2]、Jetson_Nano_Developer_Kit_User_Guide （這里A02版本的，暫時沒找到B01的）.
[3]、CSDN博客: https://blog.csdn.net/Uncle_GUO/article/details/80867169.
最后，關于Jeston nano視頻教程，推薦一下這個油管光頭大叔JetsonHacks