最近在做PID控制的引數整定時，遇到了如何判斷控制效果的問題：
下面兩張圖分別使用了兩組Kp、Ki、Kd引數，輸入信號為階躍函式，得到的回應
圖中紅線是PID控制下的系統輸出，藍線是輸入的階躍信號，直觀的可以看出，和上圖相比，下圖回應較慢，且超調偏大，所以上圖的PID引數優于下圖。
圖中這樣的有明顯差別的情況下，可以直觀的得出結論，但是在較精細的引數調整程序中，兩組引數的回應對比，差異就會很小，人眼很難直觀的做出優劣判斷，也就無法選取較優的那組引數了。我想到的解決方法是求取不同時刻下，系統回應（紅線）和系統輸入（藍線）之間的誤差，即用圖中的陰影面積表示系統回應和系統輸入信號的偏差。該面積越小，即系統回應越接近輸入信號，則說明這時的PID引數就是越優的。
在網上找了半天，發現自動控制關理論似乎并沒涉及這方面問題，也沒看到有人討論這方面的問題。很多討論引數整定方法的文章，都沒有明確指出判斷引數優劣的準則。我這樣的判斷方法對嗎？望指教、望探討，非常感謝！
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