ROS-關鍵組件
- 1.Launch檔案
- 2.TF坐標變換
- 3.Qt工具箱
- 4. rviz可視化平臺
- 5.Gazebo物理仿真環境
1.Launch檔案
Launch檔案：通過xml檔案實作多節點的配置和啟動（可自動啟動ROS Master）
示例：
上圖中，< launch >和< node >
< launch >：
launch檔案中的根元素采用< launch >標簽定義；
< node >：啟動節點
< node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name”/ >
(1) pkg：節點所在的功能包名稱；
(2) type：節點的可執行檔案名稱；
(3) name：節點運行時的名稱；
(4) output、respawn、required、ns、args
2.TF坐標變換
管理ROS中的坐標系統
3.Qt工具箱
rqt_console、rqt_graph、rqt_plot、rqt_reconfigure
4. rviz可視化平臺
資料可視化、插件機制
5.Gazebo物理仿真環境
（機器人仿真、功能/演算法驗證）
Gazebo是一款功能強大的三維物理仿真平臺：
（1）具備強大的物理引擎
（2）高質量的圖形渲染
（3）方便的編程與圖形介面
（4）開源免費
其典型應用場景包括：
（1）測驗機器人演算法
（2）機器人的設計
（3）現實情景下的回溯測驗
如何使用Gazebo進行仿真
（1）創建仿真環境
（2）配置機器人模型
（3）開始仿真
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