arduino寫什么樣的程式才能控制步進電機走固定的距離？-有解無憂

我最近在做一個小車的專案，小車是由4個步進電機控制的，使用的是麥克納姆輪。所以我需要在arduino里面寫一段程式來控制步進電機走一段固定的距離。剛開始我寫了一段程式想要實作小車的基本移動，設想的是通過控制步進電機使小車先向前再向后，然后向左，最后向右移動回到起點。最后實驗下來的結果是，如果不加上左右的運動，小車只能前后運動，如果加上左右運動，理論上應該可以實作前后左右的運動了，但是結果是只能左右移動。想了很長時間，我覺得可能是步數的原因，但是不知道怎么去修改，所以向大佬們請教，希望大佬們能指出錯誤和不足的地方。代碼如下：

#include <AccelStepper.h>

//定義電機控制用常量
const int enablePin = 8;

const int x_Step_Pin = 2;
const int x_Dir_Pin = 5;
const int y_Step_Pin = 3;
const int y_Dir_Pin = 6;
const int z_Step_Pin = 4;
const int z_Dir_Pin = 7;
const int a_Step_Pin = 12;
const int a_Dir_Pin = 13;

//定義走多少步
const int moveSteps = 1600;

//定義一個時間
const int delayTime = 200;
int Speed = 100;

//定義電機物件
AccelStepper stepperx(1, x_Step_Pin, x_Dir_Pin);
AccelStepper steppery(1, y_Step_Pin, y_Dir_Pin);
AccelStepper stepperz(1, z_Step_Pin, z_Dir_Pin);
AccelStepper steppera(1, a_Step_Pin, a_Dir_Pin);

void setup() {
  pinMode(x_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(x_Dir_Pin, OUTPUT);
  pinMode(y_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(y_Dir_Pin, OUTPUT);
  pinMode(z_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(z_Dir_Pin, OUTPUT);
  pinMode(a_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(a_Dir_Pin, OUTPUT);

  pinMode(enablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(enablePin, LOW);

  //設定最大速度和加速度
  stepperx.setMaxSpeed(1000);
  stepperx.setAcceleration(200);
  steppery.setMaxSpeed(1000);
  steppery.setAcceleration(200);
  stepperz.setMaxSpeed(1000);
  stepperz.setAcceleration(200);
  steppera.setMaxSpeed(1000);
  steppera.setAcceleration(200);
}

void loop(){

        MFord();

        MBack();

        MLeft();

        MRight();

  //電機運動
  stepperx.run();
  steppery.run();
  stepperz.run();
  steppera.run();

}

void MFord() {   //向前移動
  if (stepperx.currentPosition() == 0) {
    stepperx.moveTo(moveSteps);
  }
  if (steppery.currentPosition() == 0) {
    steppery.moveTo(-moveSteps);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == 0) {
    stepperz.moveTo(moveSteps);
  }
  if (steppera.currentPosition() == 0) {
    steppera.moveTo(-moveSteps);
  }
  return 0;
}

void MBack() {  //向后移動
  if (stepperx.currentPosition() == moveSteps) {
    stepperx.moveTo(0);
  }
  if (steppery.currentPosition() == -moveSteps) {
    steppery.moveTo(0);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == moveSteps) {
    stepperz.moveTo(0);
  }
  if (steppera.currentPosition() == -moveSteps) {
    steppera.moveTo(0);
  }
  return 0;
}

void MLeft() {   //向左移動
  if (stepperx.currentPosition() == 0) {
    stepperx.moveTo(-moveSteps);
  }
  if (steppery.currentPosition() == 0) {
    steppery.moveTo(-moveSteps);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == 0) {
    stepperz.moveTo(moveSteps);
  }
  if (steppera.currentPosition() == 0) {
    steppera.moveTo(moveSteps);
  }
  return 0;
}

void MRight() {   //向右移動
  if (stepperx.currentPosition() == -moveSteps) {
    stepperx.moveTo(0);
  }
  if (steppery.currentPosition() == -moveSteps) {
    steppery.moveTo(0);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == moveSteps) {
    stepperz.moveTo(0);
  }
  if (steppera.currentPosition() == moveSteps) {
    steppera.moveTo(0);
  }
  return 0;
   }
}

另外我仍然對怎么去控制步進電機走固定的距離感到很迷茫，步進電機的原理，距離的計算公式我都查閱過相關的資料，也看過一些相關的視頻，但是就是不知道怎么去寫程式。想請教一下各位大佬，怎么去寫這段程式？

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標籤：單片機/工控

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