燒錄Py-apple Dynamics
- 1 前言
- 2 采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 燒錄
- 3 采用 UpyCraft 燒錄
1 前言
在完成了硬體的準備和開發環境的配置之后，我們就可以燒錄Py-apple Dynamics的開源代碼到控制器中，進而完成四足機器人的所有軟體配置，
燒錄的方法主要由2，一個是采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 燒錄，而另一個方法則較為原始，直接通過前面提到的 UpyCraft 軟體燒錄，
2 采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 燒錄
Py-apple Dynamics Dev Tool 是由燈哥開發的，可以一站式完成快速配置菠蘿狗系列四足機器人的軟體，界面如下：
只需要輸入對應的數字，按照提示，就可以完成四足機器人的前期MicroPython環境配置和軟體燒錄，點擊下載 Py-apple Dynamics Dev Tool
要完成燒錄，下載解壓檔案包，接著點擊檔案包其中的 Py-apple Dynamics Dev Tool V0.1 BETA.bat ，然后輸入數字1
輸入完數字之后，接下來你要輸入你的控制板的串口號，控制板串口號可以在設備管理器中進行查看，查看完成后，輸入對應數字即可，
在這里，串口號為 COM5 ，因此，在控制臺中輸入 5，然后，根據提示，輸入四足機器人的自由度數目，比如，當你的機械結構為8自由度時，輸入8；12自由度時，輸入12，（目前該軟體暫時只支持8自由度）
完成輸入后，軟體自動抹除FLASH，燒錄四足機器人 MicroPython 編程環境，并且燒錄四足機器狗程式檔案，燒錄完成后，顯示如下：
完成燒錄后，按動四足機器狗控制板上的RST按鈕（直插板子）或者是EN按鈕（集成板子），復位板子，等待30S后，可以用電腦/手機搜索到ESP開頭的WIFi（你搜索到的WIFI后綴不一定和我一樣是6898E9，每個ESP板子都會有獨立的后綴編號），
成功連接后，按照提示在網頁中訪問192.168.4.1，即可訪問控制界面，進行下一步的配置，
以上就是采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 的程式燒錄方法，方便快捷，直接完成所有檔案的和環境的燒錄，可以直接開展使用，而 Py-apple Dynamics Dev Tool還有更多的功能，后續也會為有新的文章為大家一一進行介紹，
3 采用 UpyCraft 燒錄
UpyCraft 的燒錄方式是傳統的 micropython 平臺程式燒錄方式之一，利用它也可以進行燒錄，不過程序會稍微繁雜一些，在這里也對應做出說明，
首先打開UpyCraft軟體，點擊 BurnFirmware選項
接著，出現如下界面
按照紅色框中所示選擇燒錄引數，選擇好后，串口com選擇你自己在設備管理器中找到的com口；完成后，點擊 choose，選擇燒錄環境對應的BIN檔案，然后點擊 OK，先燒錄 MicroPython 在 ESP32 上的運行環境 esp32.bin，點擊下載運行環境，
完成燒錄后，點擊右邊的連接符號，黃色框框著的控制臺界面處應該會出現 Python 的命令提示符符號，如下圖，
這樣就代表 Micropython 環境燒錄完成，接下來，就可以對程式檔案進行燒錄，
燒錄程式檔案，首先你要下載程式檔案（所有的.py檔案都要下載） 點擊下載，接著把這些檔案放在WorkSpace中（在Workspace檔案夾上右鍵，點擊Open，然后選擇放有你下載的代碼的程式檔案夾即可），完成后，如下如所示：
接著，在每個檔案上方，通過右鍵–>Open，打開代碼，所有的檔案都打開；
然后，如下圖所示，每個檔案都選擇 Dowload 進主控板中即可，Download成功后，在下方控制臺處會顯示 Download OK，如下圖紅色圈圈處所示，
完成燒錄后，按動四足機器狗控制板上的RST按鈕（直插板子）或者是EN按鈕（集成板子），復位板子，等待30S后，可以用電腦/手機搜索到ESP開頭的WIFi（你搜索到的WIFI后綴不一定和我一樣是6898E9，每個ESP板子都會有獨立的后綴編號），
成功連接后，按照提示在網頁中訪問192.168.4.1，即可訪問控制界面，進行下一步的配置，
這就是燒錄 Py-apple Dynamics 的程序，下節課的文章中，我將會教大家如何進行機器人的調中和校準，歡迎大家持續關注，
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