- 使用環境：Ubuntu 16.04(JetPack 3.3)，ROS Kinetic
- 硬體設備：英偉達Jetson TX2，英特爾Realsense D435i
安裝Realsense相關的相機驅動
1.安裝librealsense
- 方法一：首選方法是用二進制包方式安裝（就是用sudo apt-get install …），該方法不用手動給內核打補丁，
因為Jetson設備的Ubuntu系統內核跟普通PC上的不太一樣，參考librealsense在Jetson上的官方安裝教程installation_jetson.md一段話：“NVIDIA的L4T提供了基于Ubuntu的發行版，帶有基于4.9版的自定義內核，內核的配置和部署方式與桌面Ubuntu映像不同，兩個顯著差異是默認配置中包含的內核模塊串列以及新映像的重繪方式，”
步驟如下：
（1）注冊服務器的公鑰：
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
（2）將服務器添加到軟體源串列中：
Ubuntu 16：
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
Ubuntu 18：
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
（3）安裝SDK：
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
（4）重新連接RealSense設備并從終端運行：realsense-viewer驗證安裝
- 方法二：下載librealsense原始碼包編譯，該方法有一個好處就是可以下載指定版本的librealsense包，方便與后續下載的realsense-ros版本匹配，
步驟如下：
（1）下載原始碼包
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
*若想下載指定版本的librealsense，可從Releases頁面下載，
（2）構建和修補Jetson L4T的內核模塊
cd librealsense2
./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh
（3）編譯librealsense2 SDK
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev -y
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false -DBUILD_WITH_CUDA=true && make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install
（4）連接Realsense設備，運行realsense-viewer并檢查結果
2.安裝realsense-ros
這一步要注意與librealsense的版本匹配問題，詳見realsense-ros發行說明
推薦采用原始碼包方式安裝，方便修改launch等檔案，
步驟如下：
（1）先創建作業空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
（2）下載realsense-ros到src里
若最新版本realsense-ros與librealsense版本不匹配，自行到releases里下載，
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` #檢查所下載的版本是否是想要的
cd ..
（3）編譯
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（4）插上相機測驗一下
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
ROS下使用D435i跑rtabmap和octomap
參考SLAM-with-D435i，
- 安裝以下三個包：imu_filter_madgwick、rtabmap_ros和robot_localization
sudo apt-get install ros-kinetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-robot-localization
- 啟動
這里啟動的是realsense-ros包里帶的opensource_tracking.launch
roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch
效果如下：
注意到上圖中ColorOccupacyGrid插件報錯，原因是缺少安裝Octomap在ROS中的包，
- 安裝octomap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap*
- 重新使用D435i啟動節點
roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch
效果如下：
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