32F4藍牙小車可調速，親測可用。

硬體部分
主要的是stm32f07單片機，TB6612,藍牙模塊，
思路部分
首先需要了解各個模塊的使用方法，比如要使用直流減速電機，就需要知道電機的相關驅動，如TB6612,LM298N，A4590等電機驅動，再深一步還需要了解這些驅動怎么使用，以及如何使用單片機輸出PWM，如何用單片機和藍牙模塊通信，在使用之前配置相關的硬體條件時，應該注意什么問題等等，
這里主要是利用32單片機驅動履帶車車模，藍牙控制可調速，
代碼部分
MOTOR.C電機引腳初始化

#include "motor.h" 

void MOTOR_Init(void)
{    	 
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);//使能GPIOF時鐘
  //GPIOF9,F10初始化設定
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_3;//LED0和LED1對應IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽輸出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

}

PWM.C
這里參考原子的歷程就行了，

void TIM9_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手動修改IO口設定
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM9,ENABLE);  	//TIM3時鐘使能  
  
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE); 	//使能PORTA時鐘	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM9); //GPIOA6復用為定時器3
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_TIM9); //GPIOA7復用為定時器3
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5;           //GPIOB 4 5 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //復用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽復用輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化B 4 5 
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定時器分頻
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自動重裝載值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM9,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器3
	
	//初始化TIM3   通道1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性:TIM輸出比較極性低
	TIM_OC1Init(TIM9, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的引數初始化外設TIM1 4OC1
	
	//初始化TIM3   通道2 PWM模式	
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性:TIM輸出比較極性低
	TIM_OC2Init(TIM9, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的引數初始化外設TIM1 4OC1
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM9, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的預裝載暫存器
	
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM9,TIM_OCPreload_Enable);

	
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM9,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM9, ENABLE);  //使能TIM14 							  
}  

通過PWM的輸出來實作電機的調速，
USART.C

void USART2_IRQHandler(void)                	//串口1中斷服務程式
{
	u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中斷(接收到的資料必須是0x0d 0x0a結尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART2);//(USART1->DR);	//讀取接收到的資料
		if(Res=='1')    //前進
		{
			FLAG=1;
			
		}
		if(Res=='2')    //后退
		{
			FLAG=2;
		}
		if(Res=='3')    //右轉
		{
			FLAG=3;
			
		}
		if(Res=='7')    //左轉
		{
			FLAG=7;
			
		}
		if(Res=='4')    //停止
		{
			FLAG=4;
			
		}
		if(Res=='5')   //逐漸加速
		{
			FLAG=5;
		}
		if(Res=='6')   //逐漸減速
		{
			FLAG=6;
		}
		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
	}
} 

通過比較全域變數的值來確定不同時刻應該處理的資料，
main.c
主函式就很簡單了，直接呼叫全域變數通過switch來判斷就可以了，

    switch(FLAG)
		{
		  case 1:MoTor_straight();  break;
			case 2:MoTor_back();   break;
		  case 7:MoTor_right(); break;
			case 4:MoTor_stop(); break;
			case 3:MoTor_left();  break;
			case 5:  
			{ 
				num=num+100; 
			  if(num>1600)
					num=500;
			  FLAG=0; 
			         
			}break;
		  case 6:  
			{
			  num=num-100; 
			  if(num<0)
					num=500;
			  FLAG=0;
				
			}break;
		 default: break;
		}

今天的分享就到這里，第一次寫有點激動，溜了溜了，