V2X技術概述
在前面的幾篇文章分別介紹了自動駕駛在環境感知領域的相關技術點，主要介紹了如何通過雷達配合視覺技術實作車輛自身的智能，其實在環境感知方面，除了利用車輛自身的智能，還可以借助外部環境實作資訊的獲取，這一類技術統稱為V2X技術，
V2X（Vehicle to Everything）技術又稱為車用無線通信技術，本質上是一種物聯網技術，V代表的是車輛，X代表的是道路、人、車、設備等一切可以連接的設備，
V2X的本質就是通過道路、行人、車輛間的協調實作整個道路運輸的智能化，比如前面有車要并線了，前車可以發一個指令給基站，基站再通知后方的車輛，比如有個人過馬路了，可以提前通過手機發指令，要求即將同行的車輛注意避讓，諸如此類的協同需要車輛生產商、通信設備廠商、運營服務商的通力配合，是一個龐大的產業鏈協調分工，需要國家有相關標準推動，
中國在V2X領域的投入很早，從17年開始有相關檔案發出到最近的IMT-2020(5G)作業組推動的V2X白皮書可以看出來，中國在相關領域的野心，另外中國也是少數在全領域可以構建完整產業鏈的國家，整個V2X的分工協作如下圖所示：
完成如此復雜的全產業鏈協同，需要一個很強的政府和監管能力，所以在這方面博主個人看好中國可以在整個世界范圍內率先實作V2X技術的落地，
V2X場景細分
接下來詳細介紹下V2X的各個場景包括：車與車之間（Vehicle to Vehicle,V2V）、車與路之間（Vehicle toInfrastructure,V2I）、車與人之間（Vehicle toPedestrian, V2P）、車與網路之間（Vehicle toNetwork, V2N）的互動，
（1）V2V
V2V是最經典的場景，指的是道路上車輛之間的通信，典型的就是前方車輛并道，后方車輛避讓，
（2）V2I
V2I是指車載設備與路側基礎設施（如紅綠燈、交通攝像頭、路側單元等）進行通信，路側基礎設施也可以獲取附近區域車輛的資訊并發布各種實時資訊，V2I通信主要應用于實時資訊服務、車輛監控管理、不停車收費等，
（3）V2P
V2P是指弱勢交通群體（包括行人、騎行者等）使用用戶設備（如手機、筆記本電腦等）與車載設備進行通信，V2P通信主要應用于避免或減少交通事故、資訊服務等，
（4）V2N
V2N是指車載設備通過接入網/核心網與云平臺連接，云平臺與車輛之間進行資料互動，并對獲取的資料進行存盤和處理，提供車輛所需要的各類應用服務，V2N通信主要應用于車輛導航、車輛遠程監控、緊急救援、資訊娛樂服務等，
V2X通信關鍵技術
說明下C-V2X中的C指的不是China哈，指的是指蜂窩（Cellular），是負責解決設備間通信的技術，目前在國內主推的是我國主導的LTE-V2X和5G-V2X，從技術角度講，LTE-V2X可以支持向5G-V2X平滑遷移，
從技術角度講，V2X比較核心的技術是如何解決通信問題，試想一下，如果兩臺時速200公里每小時的車背向行駛，如果想有效解決這兩臺車之間的通信問題，需要解決高多普勒頻率擴展問題以及信道時變問題（非通信專業同學可以查下--！還好我是學通信的），
目前來看，V2X問題的關鍵是需要一個標準，比如上下行資料傳輸的性能標準是什么、可靠性標準是什么、如何構建業務仿真環境，目前國內大概有一個初步意見，就是訊息發送的頻率為10Hz，通信的時延為100ms，通信的距離為150米或300米，
國家已經計劃分配5.9GHz頻段的專用頻譜用于V2X技術，并且在各個標準的細分領域也出臺了大量標準：
我國V2X技術時間和展望
從目前的時間節奏來看，基本上在2021年，也就是今年達到部分V2X能力基本商業化應用的程度，會在一些區域開始做試點，
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目前已經在上海、無錫、京津冀、杭州等區域的路口、高架橋等地鋪設設備，構建示范區，在示范區對已經擬定的標準進行進一步的驗證，早期的V2X技術可能會偏向于一些道路資訊的采集，隨著產業鏈的不斷成熟，未來V2X技術一定是推動自動駕駛技術落地的一個極為關鍵的因素，
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