Openmv與stm32 的串口通信

前言

假期準備參加電賽，學習了openmv，openmv識別到的資料傳到STM32，然后進行下一步的處理，為了實作來著之間的通信，花了很長時間，終于實作了，現在想想好像也挺簡單的，哈哈哈哈，但是對于我這種小白還是有點難，大佬就不用看啦！！
防止以后忘記，來CSDN做一個筆記吧！！

openmv端

在openmv端主要的作業是對目標物體進行識別，然后將需要的資料通過打包，再使用串口發送個單片機，這里有幾個關鍵的地方：

資料打包的格式：

data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式為倆個字符倆個短整型(2位元組) 0x2C, #幀頭1 0x12, #幀頭2 int(cx), # up sample by 4 #資料1 int(cy), # up sample by 4 #資料2 int(cw), # up sample by 4 #資料1 int(ch), # up sample by 4 #資料2 0x5B) uart.write(data); #必須要傳入一個位元組陣列
打包的方式如上圖所示，為了防止資料錯誤，需要加入兩個資料幀頭和一個 資料幀尾，

openmv傳輸的資料的形式

openmv只能傳輸十六進制的資料給STM32，否則STM32將收不到資料，結果就是單片機和openmv都能正常和電腦通信，但是兩者結合就不能正常通信
十六進制資料的實作主要通過 bytearray （）這個函式，具體的格式如下：OUT_DATA =bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B])
在openmv段主要的問題就是這兩個地方，區域的串口的配置，以及資料發送數都是常規的，openmv還有一種資料格式，就是json字串，都是我還沒試過，以后再補上，

openmv端完整的源代碼

from pyb import UART,LED
import json,ustruct,sensor,time

red_threshold  = (2, 12, -56, 2, -75, 14)#測驗所用，白色，懶得該名稱
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

uart = UART(3,115200)   #定義串口3變數
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters

'''尋找最大色塊'''
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob
'''資料發送函式'''
def sending_data(cx,cy,cw,ch):
    global uart;
    #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
    #data = bytearray(frame)
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",      #格式為倆個字符倆個短整型(2位元組)
                   0x2C,                      #幀頭1
                   0x12,                      #幀頭2
                   int(cx), # up sample by 4   #資料1
                   int(cy), # up sample by 4    #資料2
                   int(cw), # up sample by 4    #資料1
                   int(ch), # up sample by 4    #資料2
                   0x5B)
    uart.write(data);   #必須要傳入一個位元組陣列

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
        cx=max_blob[5]
        cy=max_blob[6]
        cw=max_blob[2]
        ch=max_blob[3]
        OUT_DATA =bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B])
        uart.write(OUT_DATA)
        print(OUT_DATA)

STM32 端

說到STM32 端真的是讓我走了很多的彎路，就因為printf()重定向，剛開始用的方式有點問題，讓我花了很多很多時間，導致串口除錯助手一直收不到訊息，還以為是板子壞了，最后發現是重定向的問題，這是兩種方式：

經過驗證后的正確方式：

# include "stdio.h"
int fputc(int ch ,FILE *f)
{
	//輪詢方式發送一個位元組資料
	HAL_UART_Transmit (&huart1 ,(uint8_t *)&ch , 1,HAL_MAX_DELAY );
	return ch ;
}

關鍵點：

串口接收中斷 回呼函式：

/*串口接收中斷回呼函式*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  uint16_t tempt  /*定義臨時變數存放接受的資料*/;
  if(huart->Instance==USART2)
  {
    tempt=USART2_RXbuff;
    Openmv_Receive_Data(tempt);
		/*調運資料接收處理函式，每次進入中斷都對資料進行理處
		，由于需要接收器個資料，因此要進入七次斷理*/
  }	
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,(void *)&USART2_RXbuff,1);/*再次開啟接收中斷*/
}

最后的重新開啟中斷接收一定不能忘記；

資料讀取的函式

openmv.c

#include "OpenMV.h"
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
/*四個變數用于存放目標物體的中心坐標以及寬度，高度*/
static uint8_t  Cx=0,Cy=0,Cw=0,Ch=0;
/*資料接收函式*/
void Openmv_Receive_Data(int16_t Com_Data)
{
  /*回圈體變數*/
  uint8_t i;
	/*計數變數*/
	static uint8_t RxCounter1=0;//計數
	/*資料接收陣列*/
	static uint16_t RxBuffer1[10]={0};
	/*資料傳輸狀態位*/
	static uint8_t RxState = 0;	
	/*對資料進行校準，判斷是否為有效資料*/
  if(RxState==0&&Com_Data==0x2C)  //0x2c幀頭
		{
          
			RxState=1;
			RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
      HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
		}

	else if(RxState==1&&Com_Data==0x12)  //0x12幀頭
		{
      HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
			RxState=2;
			RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
		}
	else if(RxState==2)
		{
           
			RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
			if(RxCounter1>=10||Com_Data == 0x5B)       //RxBuffer1接受滿了,接收資料結束
				{
					RxState=3;
					Cx=RxBuffer1[RxCounter1-5];
					Cy=RxBuffer1[RxCounter1-4];
					Cw=RxBuffer1[RxCounter1-3];
					Ch=RxBuffer1[RxCounter1-2];
          printf("%d\r   ",Cx);
          printf("%d\r   ",Cy);
          printf("%d\r   ",Cw);
          printf("%d\r\n",Ch); 
					}
			}
		
				else if(RxState==3)//檢測是否接受到結束標志
				{
						if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0x5B)
						{
									//RxFlag1 = 0;
									RxCounter1 = 0;
									RxState = 0;
						}
						else   //接收錯誤
						{
									RxState = 0;
									RxCounter1=0;
									for(i=0;i<10;i++)
									{
											RxBuffer1[i]=0x00;      //將存放資料陣列清零
									}
						}
				} 
	
				else   //接收例外
				{
						RxState = 0;
						RxCounter1=0;
						for(i=0;i<10;i++)
						{
								RxBuffer1[i]=0x00;      //將存放資料陣列清零
						}
				}
      }

openmv.h

#ifndef __OpenMV_H
#define	__OpenMV_H

#include "stm32f1xx.h"

void  Openmv_Receive_Data(int16_t data);
 
 
 
#endif

主函式里面沒什么太多的內容，主要是開啟中斷接收，以及一些變數的定義

  /* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,(void *)&USART2_RXbuff,1);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(void *)&USART1_RXbuff,1);
  /* USER CODE END 2 */

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t USART1_RXbuff;  // 接識訓沖區;
uint8_t USART2_RXbuff;
		uint8_t ch = 0;

cubemx 配置很簡單

最后就是接線的問題啦！！

完成，收工，有問題就私聊吧！！！