1 概覽
當你在Ros中開發完成，想要匯入系統驗證功能的時候，是不是苦于需要去Ros，但是去了Ros又沒法使用很多很好用的工具，如rviz、rosbag等，除錯起來費心費力，如果在非ros平臺開發一套可視化、記錄工具等又是龐大工程，頓時累覺不愛，
如果你也有同樣的煩惱，那快來點贊收藏關注博主，下面的工具絕對適合你，提高你的開發效率，Ros官方已經想到這個問題并且幫大家提供了解決方案：RosBridge
在RosWiki中介紹了RosBridge的功能：
Rosbridge provides a JSON API to ROS functionality for non-ROS
programs. There are a variety of front ends that interface with
rosbridge, including a WebSocket server for web browsers to interact
with. Rosbridge_suite is a meta-package containing rosbridge, various
front end packages for rosbridge like a WebSocket package, and helper
packages.
簡而言之就是，RosBridge提供了在Ros與非Ros平臺的Json介面，通過多種方式可以實作在不同平臺的資料溝通功能，
看來官方很貼心， 下面就來看看這個功能包提供的工具，有三部分：rosbridge_library（將Json轉換為Ros的功能）、rosapi（Ros的功能入口）、rosbridge_server （實作了多種服務器模式），因此RosBridge的解決方案就是這樣：
RosBrideg實作了左側紅色的部分，接收JSON指令并發送至ROS環境中，這么看來很清晰對不對？下面看看使用方法
2 使用方法
2.1 安裝
代碼專案地址：https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite
提供了原始碼，不過最好不要想著從原始碼編譯安裝，博主被層出不窮的依賴問題逼得沒脾氣，最后弄到系統還原，
使用命令安裝方式：
$ sudo apt-get install ros-[des_name]-rosbridge-*
解決問題簡單快捷，
同時可以下好原始碼，畢竟可以幫助理解功能包，
2.2 使用
RosBridge的Server的DemoServer保存在rosbridge_server/launch檔案夾中，可以看到提供了三種實作方式：
TcpUdp適合單向的鏈接，在機器人系統中，傳感器資料和運算結果、控制命令等需要頻繁的雙向鏈接，所以選用websocket模式，
$ roslaunch ./rosbridge_websocket.launch
看到這里就啟動成功了，默認的配置是監聽localhost:9090埠，
如果該埠收到合適指令的JSON資料，RosBridge就會同步發送同樣指令給Ros系統，從而實作ros與非ros的資料互通，
2.3 指令格式
{ "op": "subscribe",
"topic": "/cmd_vel",
"type": "geometry_msgs/Twist"
}
這就是一個簡單的訂閱指令Json格式，訂閱的topic名稱是cmd_vel，資料型別是geometry_msgs/Twist，當RosBridge收到上述指令時，就會執行相應功能，當收到符合的Topic資料，就會發送給相應的非ros環境，看起來就像是我們的系統也訂閱了該話題一樣，
具體的更多指令格式可以參考：https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite/blob/groovy-devel/ROSBRIDGE_PROTOCOL.md
3 效果
這一篇僅實作了通信程序的一半，另一半在非ros環境中的實作需要我們自己根據自己的環境來實作，下一篇，我會介紹一個在Unix/C++環境中的高效實作工具，真正建立起跨系統環境的通信結構，需要就點贊關注收藏我吧，
轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/292313.html
標籤：其他