前言

閑來無事，再開一坑，說是說從零學起，實際上就是分析官方例子，順便幫助大家總結一波，在此分析一下，不要拿我的博文作為自己的學習esp-idf的”教參“，

官方例程詳細注釋

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/gpio.h"

/**
 * 摘要:
 * 此代碼展示了如何配置 gpio 以及如何使用 gpio 中斷，
 *
 * GPIO 狀態:
 * GPIO18: 推挽輸出
 * GPIO19: 推挽輸出
 * GPIO4:  上拉輸入, 上升沿和下降沿中斷
 * GPIO5:  上拉輸入, 下降沿中斷
 *
 * 實驗操作:
 * GPIO18 連接到 GPIO4
 * GPIO19 連接到 GPIO5
 * 利用GPIO18/19產生信號，觸發GPIO4/5上的中斷
 *
 */

#define GPIO_OUTPUT_IO_0    18
#define GPIO_OUTPUT_IO_1    19
#define GPIO_OUTPUT_PIN_SEL  ((1ULL<<GPIO_OUTPUT_IO_0) | (1ULL<<GPIO_OUTPUT_IO_1))
#define GPIO_INPUT_IO_0     4
#define GPIO_INPUT_IO_1     5
#define GPIO_INPUT_PIN_SEL  ((1ULL<<GPIO_INPUT_IO_0) | (1ULL<<GPIO_INPUT_IO_1))
#define ESP_INTR_FLAG_DEFAULT 0

static xQueueHandle gpio_evt_queue = NULL; // 設定訊息佇列，用于傳遞中斷的資訊

// 真正的中斷服務函式，這里只干一件事，通過佇列把中斷資訊打包發送出去
static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg) 
{
    uint32_t gpio_num = (uint32_t) arg;
    xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL); // 中斷專屬發送資訊給佇列的函式
}

// 實際起作用的gpio中斷處理函式，一直等待中斷發送資訊然后到這里處理資訊
static void gpio_task_example(void* arg)
{
    uint32_t io_num;
    for(;;) 
    {
        if(xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)) // 堵塞等待中斷給資訊
        {
        	// 列印資訊，中斷實際上的處理在這里進行
            printf("GPIO[%d] intr, val: %d\n", io_num, gpio_get_level(io_num));
        }
    }
}

void app_main(void)
{
    gpio_config_t io_conf = {
    	.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE; //不啟用gpio中斷
    	.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;//推挽輸出模式
    	.pin_bit_mask = GPIO_OUTPUT_PIN_SEL;//設定goio，可以同時設定多個
    	.pull_down_en = 0;// 不下拉
    	.pull_up_en = 0;// 不上拉
    }
    gpio_config(&io_conf);
	
	gpio_config_t io_conf = {
    	.intr_type = GPIO_INTR_POSEDGE; //啟用下降沿中斷
    	.mode = GPIO_MODE_INPUT;//輸入模式
    	.pin_bit_mask = GPIO_INPUT_PIN_SEL;//設定goio，可以同時設定多個
    	.pull_down_en = 0;// 不下拉
    	.pull_up_en = 1;// 上拉
    }
    gpio_config(&io_conf);

    //改變gpio中斷模式為任意邊沿中斷（上升沿和下降沿中斷）
    gpio_set_intr_type(GPIO_INPUT_IO_0, GPIO_INTR_ANYEDGE);

    //創建用于傳遞中斷資訊的訊息佇列
    gpio_evt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));
    //開始gpio中斷處理執行緒
    xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL);

    //安裝gpio中斷驅動（引數為優先級）
    gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_DEFAULT);
    //給指定的gpio系結中斷服務函式
    gpio_isr_handler_add(GPIO_INPUT_IO_0, gpio_isr_handler, (void*) GPIO_INPUT_IO_0);
    gpio_isr_handler_add(GPIO_INPUT_IO_1, gpio_isr_handler, (void*) GPIO_INPUT_IO_1);
    
    // 列印記憶體使用情況
    printf("Minimum free heap size: %d bytes\n", esp_get_minimum_free_heap_size());

    int cnt = 0;
    while(1) {
        printf("cnt: %d\n", cnt++);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);
        gpio_set_level(GPIO_OUTPUT_IO_0, cnt % 2); // 設定gpio電平
        gpio_set_level(GPIO_OUTPUT_IO_1, cnt % 2);
    }
}

吐槽

本例程總的來說還不錯，只不過官方為了盡可能的展示自己的api在系結好gpio的中斷服務函式后，多此一舉的remove掉了，然后再次系結，

這里我刪掉了這個迷惑行為，還有就是為了大家看起來簡潔，我直接使用結構體宣告的時候賦值，其余的部分均參照官方例子

決議官方例子

實際上，這個最簡單的代碼，在沒有接觸過嵌入式系統的人來說會有點迷惑，我們如果玩裸機編程玩慣了，下意識的情況會選擇去直接寫中斷服務函式，實際上，中斷服務函式的作用是再外界的信號來的時候，打斷你手頭做的事情，去執行它的服務函式，如果該函式的時間很長，則會導致整個程式的其它東西被耽擱，而我們通過全域變數將變數保存后，丟個主回圈去處理，則會導致處理的不夠及時，整個系統的實時性會變得很差，于是乎，上了嵌入式系統后，我們就結合二者的情況，專門創建一個執行緒去做，當我們的中斷來臨的時候，把中斷資訊打包好，然后交給中斷處理的執行緒去處理這個資訊，由于執行緒之間的并發性，所以不會去耽擱別的執行緒，這個是不同于裸機的中斷編程思維，

從0學起的esp-idf之旅——外設篇gpio

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官方例程詳細注釋

吐槽

決議官方例子

總結

相關官方資料鏈接