知識點1
/*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
#define __NVIC_PRIO_BITS 2
所以M0+的中斷優先級：0、1、2、3
知識點2
在Cortex-M0 上，FreeRTOS內核的臨界區屏蔽了所有中斷（除了NMI、HardFault、復位），
知識點3
FreeRTOS 任務優先級從0開始，作為最低的緊急 RTOS 任務優先級，而M0+ NVIC 使用0作為最高的緊急中斷優先級，
但是任務優先級和中斷優先級沒有關聯
知識點4
FreeRTOS 內核使用 2-3 個中斷，具體取決于內核：SysTick用作時基，PendSV用于背景關系切換，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于啟動調度程式，
SysTick 和 PendSV 配置為最低緊急程度：RTOS 以最低緊急程度運行，
知識點5
中斷服務代碼里必須使用中斷安全的FromISR()變體
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