運行環境
- Windows10
- STM32CubeMX___Version 6.1.0
- Keil5(MDK5)___Version 5.27
簡介
這是一個針對智能車 有來有往 單收單發超聲波模組的一個教程
模組圖片
一、引數簡介
最遠接收距離：
>5 米
最短接收距離：
<4 厘米
最大接收角度：
>90 度
資料波動范圍：
<3 毫米
模塊作業電壓：
5V
模塊作業方式：
串口
模塊發送頻率：
50HZ
模塊通信波特率:
115200
二、使用程序
發送超聲波模塊：
發送超聲波模塊
只需要上電即可，
發送超聲波模塊
上電后，
發
送超聲波模塊
上的 LED 會快閃，此時證明，
發送超聲波模塊
已經在正常作業了，
（注：
發送超聲波模塊
上面留有了 RX TX，這是用來刷超聲波韌體，）
接收超聲波模塊：
當
發送超聲波模塊
通上電之后，
需要將
發送超聲波模塊
和
接收超聲波模塊
對準，此時
接收超聲波模塊
需上的 LED
會快閃，
此時證明
接收超聲波模塊
已經接收到
發送超聲波模塊
發射的超聲波，
此時
接收超聲波模塊
上接收到的資料即是發送和接收超聲波的距離資料，
值得注意的是，2 個超聲波發射頭需要對準，才會通信成功，
發送超聲波模塊
只
需上電即可作業（發送上的 LED 閃爍），此時只是證明了
發送超聲波模塊
已經成
功發射出超聲波，但并不能證明
接收超聲波模塊
會接收到資料，只有接收到
發送
超聲波模塊
的聲波后，
接收超聲波模塊
上的 LED 閃爍后，才能證明這兩者已經通
信成功，
接收超聲波模塊
才會有距離資料輸出，
三. 資料格式
當
接收超聲波
已經接收到
發送超聲波
的資料后，
接收超聲波
模塊上的
LED 燈會快速閃爍，會通過串口以 50Hz 的頻率發送出距離資料，
資料格式是：0XA5+兩個位元組資料（16 進制），距離的單位是 mm,
例如:回傳資料是： A5
00 C8，意思就是：200mm，
資料的含義是什么呢？
0XA5 是幀頭，另外 2 個是資料存盤位元組，
A5
00
C8
幀頭
高八位資料存盤位元組
低八位資料存盤位元組
如何解算：很簡單，把 2 個位元組資料移位然后邏輯運算即可，
如下：
distance_left = dat_left[1]<<8 | dat_left[2];
四、STM32CubeMx的配置
1、開啟時鐘
2、下載配置
3.開啟一個串口
4.打開NVIC
五、代碼詳解
1.頭檔案包含
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */2.變數定義，以及中斷邏輯處理
/* USER CODE BEGIN 0 */
unsigned char dat_left[3]; //存放超聲波串口接收的位元組數
unsigned char num_left; //超聲波資料接收變數
int distance_left; //計算出來的距離
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if( huart == &huart2 )
{
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&dat_left[num_left],sizeof (num_left));
if(dat_left[0] != 0xA5)
{
num_left = 0;
}
else
num_left++;
if(num_left==3)
{
num_left = 0;
distance_left = dat_left[1]<<8 | dat_left[2];
}
}
}
#ifdef __GNUC__
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);//注意把&huart1改為自己的stm32使用的串口號
return ch;
}
/* USER CODE END 0 */3.開啟中斷接受
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&dat_left[num_left],sizeof (num_left));
/* USER CODE END 2 */4.連續接受
while (1)
{
printf("distance_left=%d\r\n",distance_left);
HAL_Delay (100);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}六、總結
市面上大部分的 智能車的單收單發模組原理都一樣，最關鍵的是掌握核心串口處理函式，切勿急躁，靜心能事半功倍，欲速則不達，
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