ubuntu18.04編譯ORB-SLAM2 TUM資料集（詳細步驟）-有解無憂

用ORB-SLAM2來進行建圖，跑通資料集需要怎么做呢?我用的電腦是聯想Y9000K，具體的操作需要做些什么呢？

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安裝和編譯Pangolin：

在Ubuntu18.04 Downloads建立一個檔案夾tools：

然后點擊tools檔案夾，進入tools檔案夾，然后右鍵打開終端：

~/Downloads/Tools$ （依次鍵入下列命令）

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

sudo apt install libgl1-mesa-dev

sudo apt install libglew-dev

 sudo apt install cmake

然后進入到Pangolin：

~/Downloads/Tools/Pangolin（依次鍵入下列命令）

liqiang@liqiang-Lenovo-Legion-Y9000K2020H:~/Downloads/Tools/Pangolin$

mkdir build

cd build

:~/Downloads/Tools/Pangolin/build$

cmake ..

cmake --build .

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安裝opencv，還是在Downloads下

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

點擊然后選擇新界面的github圖示，然后找到opencv版本，建議最好安裝opencv3，我安裝的是opencv3.4.6

然后在Downloads下便有了opencv（版本號）

之后編譯安裝opencv

~/Downloads/ opencv-3.4.6 $ （依次鍵入下列命令）

mkdir build

cd build

~ /Downloads/opencv-3.4.6/build $ （依次鍵入下列命令）

 cmake ..

make -j4

sudo make install

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在Downloads tools下安裝Eigen3

~ /Downloads/tools $

sudo apt-get install libeigen3-dev

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ORB-SLAM2安裝與編譯

在Downloads下安裝

~ /Downloads $

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

然后進入到檔案夾里：

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

編譯的時候如果出現usleep error：

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

不要慌：將system.h頭檔案修改，加入下面的代碼

#include<unistd.h>

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運行TUM資料集：(下載資料集，我是在Downloads下建立了Dataset 然后又在Dataset里面建立TUM檔案夾，下載在里面的)

資料集下載如下：上面有網址，先下載一個fr1/desk就可以了，你想多下載幾個也沒問題

~/Downloads/ORB_SLAM2$

 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk

可以進入rgbd_dataset_freiburg1_desk檔案夾里，按Ctrl+L鍵盤，復制/home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk地址

運行效果如下圖所示：

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/295512.html

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