專案三：利用PWM波和GPIO控制電機-有解無憂

一、驅動芯片介紹

TB6612 的的用法：
TB6612 是雙驅動，也就是可以驅動兩個電機下面分別是控制兩個電機的 IO 口：STBY 口接單片機的 IO 口，清零電機全部停止，置 1 /0通過 AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 來控制正反轉，
二、真值表

三、電路圖

四、PWM注意事項

（1）器件輸出狀態在驅動/制動之間切換時，電機轉速和 PWM 占空比之間能保持較好的線性關系，其運行控制效果好于器件在驅動/停止狀態之間切換，所以表 1 中的 INl/IN2 一般不采用 L/L 控制組合，

（2）fPWM 較高時，電機運行連續平穩、噪音小，但器件功耗會隨頻率升高而增大;fPWM 較低時，利于降低功耗，并能提高調速線性度，但過低的頻率可能導致電機轉動連貫性的降低，通常 fPWM>1 kHz 時，器件能夠穩定的控制電機，

五、廢話不多說上代碼！！

main.c

#include "motor.h"
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include "stm32f10x.h"
 u8 UART3_data,UART1_data;
 u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;
 u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;
int main(void)
{
//	int left_speed=5,right_speed=5;
	int speed=5;
	
	delay_init();
	GPIO_init();
	TIME4_init(7199,10);
	car_go(speed);
	delay_s(2);
	car_left(0,2);
	delay_s(1);
	car_go(speed);
	delay_s(2);
	car_stop();
	
}

motor.c

#include "motor.h"

//電機GPIO管腳初始化函式
/**********************************************************************************/
void GPIO_init(void)
{
	//定義管腳的結構體
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	//打開所要使用的時鐘
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	//將管腳PB4特殊功能關掉
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
	//配置PB4\5\8\9管腳的引數，用于驅動電機
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	//初始化PB4\5\8\9的管腳
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	//配置PB6\7管腳的引數，用于產生PWM波
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	//初始化PB6\7的管腳
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	//管腳全部先置零
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
	
}
/***************************************************************************************************************/

//TIME4的初始化函式
/********************************************************************************************/
void TIME4_init(int presc,int arr)
{
	 //定義定時器的結構體
	 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	 //定義定時器PWM輸出通道的結構體
	 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	 //打開TIME4的時鐘
	 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	 //配置TIME4結構體的引數
	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;
	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr; 	 
	 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	 //配置TIME4通道結構體的引數
	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	 TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;
	 TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;
	  //TIME4通道1初始化
   TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
	 //使能TIME4通道1的預存暫存器
	 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
   //TIME4通道2初始化
   TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
	 //使能TIME4通道2的預存暫存器
   TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
   //使能TIME4
	 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
/*******************************************************************************************************/

//小車前進函式
/********************************************************************************************************/
void car_go(int speed)
{  
	motor_left_speed(speed);
  motor_right_speed(speed);
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
}
/****************************************************************************************************************/


//小車左轉函式
/****************************************************************************************************************/

void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed )
{  
  motor_left_speed(motor_left_speed);
  motor_right_speed(motor_right_speed);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
}
/****************************************************************************************************************/

//小車右轉函式
/****************************************************************************************************************/
void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed )
{  
	motor_left_speed(motor_left_speed);
  motor_right_speed(motor_right_speed);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
}
/****************************************************************************************************************/

//小車停止函式
/****************************************************************************************************************/
void car_stop(void)
{  
	
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
}
/****************************************************************************************************************/

//小車后退函式
/****************************************************************************************************************/
void car_back(int speed)
{  
	motor_left_speed(speed);
  motor_right_speed(speed);
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
}
/****************************************************************************************************************/

//延遲一秒函式
/****************************************************************************************************************/
void delay_s(int s)
{
	for(;s>0;s--)
	{
	delay_ms(1000);
	}
}
/****************************************************************************************************************/

motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__

//需要呼叫的庫
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "delay.h"

//宏定義
#define PERIOD 10  //周期為10ms，頻率為1Khz
#define motor_left_speed(left_speed)   {TIM_SetCompare1(TIM4, left_speed);}  //將設定PWMA的占空比的函式宏定義
#define motor_right_speed(right_speed)  {TIM_SetCompare2(TIM4, right_speed);}//將設定PWMB的占空比的函式宏定義

//自定義的函式
void GPIO_init(void);
void TIME4_init(int presc,int arr);
void car_go(int speed);
void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed );
void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed );
void car_stop(void);
void car_back(int speed);
void delay_s(int s);

#endif

最后！！！我把代碼注釋詳細點，希望以后看的懂！

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