16屆智能車總結
- 致深藍
- 初識
- 備賽
- 基礎建設
- 勝利
- 寄語
- 啰嗦幾句
致深藍
不知不覺16屆全國智能車已經結束了，兩年的參賽，最后進軍國賽，也算完了我的國獎夢，這期間的變數太多，是好是壞難以判斷，但無論怎樣，這一年是值得紀念的一年，在此寫下一些文字，紀念那段崢嶸歲月與可愛的人們，
初識
2020年，8月，我結束了我的第一次全國智能車之旅，沒進國賽，穩定省三，我想這或許就是個坑吧，然后準備省電期間，辦了下一屆招新的校賽，后來就有了你們-----深藍車隊，而我也還在猶豫是否再參加一年，也不知是熱愛還是不甘我還是再參加了一年，幸運的是大家都沒讓我后悔這個決定，
備賽
沒有傳承，我也不知道該怎么辦，所有的一切都要靠自己去摸索，當時帶上大家的時候其實我跟大家也只是半斤對八兩，我所會的在校賽已經教給大家了，但還有很多問題我沒有解決，也不知從何解決，但還是那句老話“來都來了”，不會的怎么辦，查資料學唄，遇到問題怎么辦，在賽道上拿著車一點一點的推唄，但終究這畢竟還是智能車，一場工科綜合知識的綜合較量，我沒學過自控，沒學過機械，信號與系統也不敢說學透了，甚至C語言還整的零零散散，我在想“真的有結果嗎？”，
基礎建設
“人家幾代人的努力，憑什么比不上你的十年寒窗”，我很討厭這句話，但又沒辦法去不認同這句話，智能車尚且如此，我看到有人說他的直立車剛搭好結構就2m1了，而我還在想串級PID是個啥東西，后來我知道強校們有著自己的上位機，有著自己一套成熟的車隊體系與架構，有著一些不想在技術報告中透露的東西，而這些才是進軍國賽的真正關鍵，我開始了每周一次的例會，找出問題，解決問題，還有上位機，穩定的硬體方案，基礎演算法庫等等這些基礎設施開始了著手，后來也頗有成效，另一位師兄的手柄（可控制，可調參，看資料波形），我的深藍上位機，和一些基礎的演算法庫，以及后來大家的進展也讓我看到了些許希望，我總是會告訴大家，我們的水平還是很低，不如很多學校，很難進國賽，這些是我常掛在嘴邊的話，后來想想，那是我出于的對未知的恐懼，對上一年參賽，車模在第一個彎道沖賽道的害怕，我不想讓那樣的事再次重演，
勝利
后來大家真的非常努力，雖然偶爾松懈，但在省賽前我們都已經是“美國人”了，后來的結果也算不錯，至少省賽廣東賽區基本都是第一第二的成績，最差的組別也是第五（差一名進國賽，雖然還有一組因為車模賽前出了問題，沒能完賽，有點可惜吧，但世事難料，問心無愧就好），后來的國賽，創意組百度國一（全國第二），航天國二，還有傳統組的五個國二，雖然沒能帶著傳統組拿到國一，但對于一個基本在傳統組沒拿過國獎的學校來說已經很不錯了，當然還是得面對客觀原因的，省賽過后我的疏忽管理，與大家的懈怠，以及對國賽的輕視等等都是最后沒能拿到國一的原因，但至少有了今年的經驗，我相信明年的結果會更好，
寄語
天道酬勤，大家的努力也有回報，松懈也得到了懲罰，但這只是深藍的一個新的開始，未來的校區遷徙帶來的斷層斷代，將是你們面臨的更大的挑戰，接力棒現在交給你們了，我溜溜球了，
啰嗦幾句
關于深藍上位機與下位機的改進意見：
1.拋棄固定長度的幀頭幀尾的發送接收模式，
2.采用環形佇列對資料進行接收，接收中斷只接收不處理，
3.單獨開一個行程對接收資料（環形佇列）進行處理，
關于影像處理進一步探索：
1.在單片機能力允許的條件下摒棄二值化，選用邊緣提前演算法（Canny）
邊緣的尋找嘗試拋棄單閾值演算法（種子生長（尋找梯度最大或者特征最強點），或者雙閾值法）
關于基礎建設的加強：
1.單片機存盤讀寫系統
達到能夠存盤二值化影像和行駛資料，并與上位機種讀取（可用深藍上位機拓展）
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